Question

我使用VTK显示点云并在循环中更新它。窗口可以通过鼠标进行交互第一次我显示云，如果我想更新云，我必须按'q'，窗口将显示更新的云。但是，虽然云更新并在窗口中正确显示，但我失去了对窗口的控制（即无法使用鼠标移动或旋转窗口中的点云）。

以下是重新创建问题的最小代码。我有一个Visualization类来处理它，它的初始化列表：

points(vtkSmartPointer<vtkPoints>::New())
, vertices(vtkSmartPointer<vtkCellArray>::New())
, pointsPolyData(vtkSmartPointer<vtkPolyData>::New())
, mapper(vtkSmartPointer<vtkPolyDataMapper>::New())
, actor(vtkSmartPointer<vtkActor>::New())
, renderer(vtkSmartPointer<vtkRenderer>::New())
, renderWindow(vtkSmartPointer<vtkRenderWindow>::New())
, renderWindowInteractor(vtkSmartPointer<vtkRenderWindowInteractor>::New())

以下是 init 功能：

void Visualization::init(const cv::Mat &point_cloud){
noPoints = point_cloud.cols * point_cloud.rows;

// Preallocate memory
points->SetNumberOfPoints(noPoints);

// Copy
int element_stripe = sizeof(float) * point_cloud.channels();
for (unsigned i = 0; i < noPoints; i++)
{

    float x = point_cloud.at<cv::Vec3f>(i)[0];
    float y = point_cloud.at<cv::Vec3f>(i)[1];
    float z = point_cloud.at<cv::Vec3f>(i)[2];

    vtkIdType pid[1] = {i};
    points->SetPoint(i, x, y, z);
    vertices->InsertNextCell(1, pid);
}

// Push data to polydata
pointsPolyData->SetPoints(points);
pointsPolyData->SetVerts(vertices);


// Set visualization pipeline
mapper->SetInputData(pointsPolyData);
actor->SetMapper(mapper);
actor->GetProperty()->SetPointSize(2);
renderWindow->AddRenderer(renderer);
renderer->SetBackground(.3,.6,.3);
renderWindowInteractor->SetRenderWindow(renderWindow);

renderer->AddActor(actor);
isPipelineInit = true;

renderWindow->Render();
renderWindowInteractor->Start();
}

以下是显示功能：

void Visualization::display(const cv::Mat &point_cloud){
if(!isPipelineInit)
    init(point_cloud);
else
{
    // Copy
    int element_stripe = sizeof(float) * point_cloud.channels();
    for (unsigned i = 0; i < noPoints; i++)
    {
        points->SetPoint(i, (float*)(point_cloud.data + i*element_stripe));
    }
    pointsPolyData->Modified();
    mapper->Update();

    renderWindowInteractor->GetRenderWindow()->Render();
}
}

我还有一个在线程中运行无限循环的函数：

void Visualization::run() { while (1) // infinite while loop { // Update m_clouds and display display(m_clouds); } }

更新正如mirni提醒我'q'键基本上退出当前的renderWindow，我后面看到的实际上是来自display函数而不是init。在display我没有调用renderWindowInteractor->Start()，因此我无法与窗口进行交互。但是，renderWindowInteractor->Start()卡住了我当前的线程，因此我无法继续我的程序并更新我的vtkPolyData。

我想问题就变成了：我该如何同时显示和更新？我应该在不同的线程中进行，所以一个用于显示而另一个用于更新？

谢谢！

Answer 1

您的问题的答案是：您只需更新数据并调用vtkRenderWindow::Render()方法。 VTK渲染管道自己发现数据已经改变并且需要更新。

您的代码确实需要重新设计 - 在数据更改时（仅一次）更新可视化更有意义，而不是继续探测数据＆＃34;有什么改变？＆＃34; （每毫秒）。

此外，通常您不需要为VTK可视化管道提供单独的线程。保持简单：

不要将可视化对象作为一个线程。（如果你有100个对象怎么办？你会为每个对象创建100个单独的线程吗？）。
摆脱无限循环。
将display(...)方法重命名为

void Visualization::update(const cv::Mat &point_cloud);

将其公开并在数据发生变化时通过适合您的方案的任何方式从外部调用它（回调？Qt信号？消息？...）。确保最后保持vtkRenderWindow :: Render（）调用。

您可能需要考虑直接从cv :: Mat结构中复制数据，使用指向vtkPoints::GetVoidPointer(int)公开的点数据的原始指针并执行memcopy而不是for循环，但不要＆＃ 39;做到这一点，直到你有适当的东西，你的测量显示需要优化。（过早优化是根...）
vtkRenderWindowInteractor::Start()启动事件循环并在您发现时劫持线程。而不是Start()只需调用Initialize()来启用交互器，但让控制流继续。

HTH，米罗

VTK - 在renderWindow中更新vtkPolyData而不阻止交互

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