detectCheckerboardPoints返回的点数顺序

Question

CV-fcn detectCheckerboardPoints返回的点的顺序在文档中定义：

数字首先沿棋盘的短边增加，然后沿长边增加。但究竟是如何确定原点的呢？它必须位于棋盘的角落，这将留下4个选项。如果我们说，原点外面必须有一个黑色方块，我们仍有2个选项。

现在看一下使用不同相机拍摄的相同棋盘格的这两张图片，并在其上绘制detectCheckerboardPoints的结果：

正如我们所看到的，原点位于左图像的左上角，支持外部黑色正方形的可能性（正方形在两个图像中都呈现倒置）。我们还可以看到两个图像的编号非常不同。如果我想计算立体相机校准或图像配准，我需要相应的点对。所以我想我的问题是双重的：

1. detectCheckerboardPoints返回的图像点的排序究竟是多少？有多少选择？
2. 如何为同一棋盘的两张图片运行detectCheckerboardPoints，以确保获得匹配的点对？

Answer 1

如果你有一个非对称棋盘，其中一面有偶数个正方形而另一面有奇数，那么只有一种方法来设置原点，使得它外面的正方形是黑色，长边是X-轴，X轴指向右侧，Y轴指向下方。这导致右手坐标系，Z轴指向板。

在文档图片中，如果将原点移动到另一个黑色方块，则短边必须变为X轴，或者X轴必须改变方向。

在您的特定情况下，您遇到问题，因为正方形的颜色在红外图像中是相反的。这将导致检测点的顺序不同。如果要将这两个摄像机校准为立体声对，则必须更改红外摄像机设置以反转图像强度，或者在校准之前以编程方式自行完成。