我正在运行一个控制机器人的Python脚本，但我对如何多线程控制电机控制功能感到困惑。
问题在于硬件的设计使得电机不会移动，除非电机控制功能有几次睡眠，因为硬件需要时间将电信号发送到电机。由于电机控制功能中的这些休眠，整个程序停止并停止读取传感器数据。
我想要做的是知道如何在调用电机控制功能后对其进行多线程/多处理，但是一旦程序在循环的下一次迭代中再次遇到调用，它会检查电机控制是否为仍在运行（即它没有完成睡眠）。如果它仍在运行，它只是跳过电机控制调用并继续循环，读取传感器数据，然后再次检查电机控制功能是否仍在运行。当然，如果电机控制功能不再运行，我希望它再次被调用。
基本上，整个程序只需要两个线程：一个运行主程序，另一个分支关闭，每次电机控制功能完成执行后连续重新运行一个电机控制功能实例。
我曾尝试使用concurrent.futures导入，但收到消息称它不受支持，我无法找到任何特定于我打算使用它的方式。