`in`关键字vs内部`join`哪一个更适合性能？

Question

我有以下查询

select roles.roleId from roles where roles.roleId in (select userRoles.roleId from userRoles where userRoles.userId=10)

也可以这样做

 select roles.roleId from roles, userRoles where roles.roleId = userRoles.roleId and userRoles.userId = 10;

那么使用inner join或使用in关键字来提高性能哪个更好