我使用arduino从加速度计和陀螺仪中读取，我可以从中获得加速度矢量以及设备坐标中的旋转速度矢量，现在我想要转换加速度计数据进入绝对坐标，其中Z轴直线指向与重力方向对齐，X，Y形成绝对水平面。
我在互联网上阅读了很多帖子，但还没有找到一个好的解决方案。这些帖子讨论了如何通过将陀螺仪与加速度计（例如，http://www.starlino.com/imu_guide.html）相结合来消除噪音，或者提供基于Android的解决方案，这可以直接利用Android API提供的旋转矩阵（For例如，这篇文章：Transforming accelerometer's data from device's coordinates to real world coordinates）。
但是现在，我只有加速度计和陀螺仪的原始读数，如何通过python将加速度从设备坐标转换为绝对坐标？
BTW，在我的实验中，设备将在一段时间内始终处于相对稳定状态，可用于估计设备坐标中的重力方向。