Question

我在matlab中的运动控制有问题想象一下像这样的四杆连杆机构。如你所知，在普通的4杆连杆中，我们有2个固定点，但这里我们只有一个和一个。第二个它固定在一个小齿轮（小齿轮）。我们有齿轮的比例所以我们有teta1和amp;之间的关系。 teta2 teta2 = 5 * teta1（机制可以在第一个固定点旋转）

我曾经为运动控制编写这段代码，但是当我运行它时图形不正确（因为它们应该是linke sin或cos图形）

d（n）是用于求解方程的辅助矢量如果您还有其他问题，请询问

这是代码：

clc,
close all,
clear all,

ax=0;

ay=0;

r1=12;

r2=7;

r3=9;

r4=5;



n=0;

for teta1=0:pi/180:2*pi

    n=n+1;

D = r1*exp(i*teta1)-r2*exp(i*5*teta1);

tetad(n) = angle(D);

d(n) = abs(D);

landa(n)=acos((d(n)^2+(r3)^2-(r4)^2)/(2*d(n)*r3));

alfa(n)=acos((d(n)^2+(r4)^2-(r3)^2)/(2*d(n)*r4));

teta3(n)=landa(n)+tetad(n);

teta4(n)=(+pi-alfa(n)+tetad(n));

end



aa(n)=teta1*180/pi;

hh(n)=tetad(n)*180/pi;

bb(n)=landa(n)*180/pi;

cc(n)=alfa(n)*180/pi;

nn(n)=teta3(n)*180/pi;

dd(n)=5*teta1*180/pi;

ee(n)=teta4(n)*180/pi;


figure(1),plot(aa,hh),xlabel('teta1'),ylabel('tetad');

figure(2),plot(aa,d),xlabel('teta1'),ylabel('d');

figure(3),plot(aa,bb),xlabel('teta1'),ylabel('landa');

figure(4),plot(aa,cc),xlabel('teta1'),ylabel('alfa');

figure(5),plot(aa,nn),xlabel('teta1'),ylabel('teta3');

figure(6),plot(aa,dd),xlabel('teta1'),ylabel('5*teta1');

figure(7),plot(aa,ee),xlabel('teta1'),ylabel('teta4');

Answer 1

我不知道你在这里要解决的是什么，但是你可能想要将你的for循环的end向下移动几行，所以你绘制的向量包含所有值而不仅仅是最后一行之一。

使用MATLAB进行运动控制问题

1 个答案: