Question

所以我试图关注如何使用Gazebo的订阅服务添加主题的示例。唉，其中一个步骤是创建一个protobuf对象，不幸的是，当我运行CMake时，我的protobuff类将无法编译。以下是我到目前为止的情况：

import "vector3d.proto";

message ModelVelResponse
{
  required AVelV angularVel = 1;
  required LVelV linearVel = 2;
}

message AVelV{
  repeated gazebo.msgs.Vector3d  angularVel = 1;
}

message LVelV{
  repeated gazebo.msgs.Vector3d  linearVel = 1;
}

这是我的cmake文件

cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)

find_package(Protobuf REQUIRED)

set(PROTOBUF_IMPORT_DIRS)
foreach(ITR ${GAZEBO_INCLUDE_DIRS})
  if(ITR MATCHES ".*gazebo-[0-9.]+$")
    set(PROTOBUF_IMPORT_DIRS "${ITR}/gazebo/msgs/proto")
  endif()
endforeach()

set (msgs
  velocity_message.proto
  ${PROTOBUF_IMPORT_DIRS}/vector3d.proto
  ${PROTOBUF_IMPORT_DIRS}/header.proto
  ${PROTOBUF_IMPORT_DIRS}/time.proto
)
PROTOBUF_GENERATE_CPP(PROTO_SRCS PROTO_HDRS ${msgs})
add_library(velocity_msgs SHARED ${PROTO_SRCS})
target_link_libraries(velocity_msgs ${PROTOBUF_LIBRARY})

find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS system)
include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${Boost_LIBRARY_DIRS})

include (FindPkgConfig)
if (PKG_CONFIG_FOUND)
  pkg_check_modules(GAZEBO gazebo)
endif()
include_directories(${GAZEBO_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${GAZEBO_LIBRARY_DIRS})

add_library(model_vel SHARED model_vel.cc)
target_link_libraries(model_vel ${GAZEBO_LIBRARIES} ${Boost_LIBRARIES})

知道我做错了什么吗？我的protobuf文件位于“msgs”子目录中，但是当我将代码生成protobuf库移动到子目录中时，它仍然无法编译。它也没有任何错误。

更新：我的代码基于this教程。

Answer 1

我通过将make文件更改为：

来解决了这个问题

select

我只需将其添加为共享库。

为什么CMake不会编译这个protobuff类？

1 个答案: