pcl1.7.2中的分配大小错误无效

Question

我尝试使用icp算法显示对齐的rgb点云。但在点云对齐期间，它会抛出“无效的分配大小错误”。

我的代码：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr PassingCloudstoICP( pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pointCloud1, pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pointCloud2) 
        {   
                pcl::IterativeClosestPoint<pcl::PointXYZRGB, pcl::PointXYZRGB> icp; 
                icp.setInputCloud (pointCloud1); 
                 icp.setInputTarget (pointCloud2); 
                // Set the max correspondence distance to 5cm (e.g., correspondences with higher distances will be ignored) 
                icp.setMaxCorrespondenceDistance (0.05); 
                //Set the maximum number of iterations (criterion 1) 
                icp.setMaximumIterations (25); 
                // Set the transformation epsilon (criterion 2) 
                icp.setTransformationEpsilon (1e-8); 
                // Set the euclidean distance difference epsilon (criterion 3) 
                icp.setEuclideanFitnessEpsilon (1); 
                //Perform the alignment 
                icp.align(*finalcloud); 
                return finalcloud; 
        } 

我已经尝试调试它并完成代码演练，当icp.align（* finalcloud）执行时，它转到以下文件registration.hpp，这里通过以下方式 功能。

--- pcl::Registration<PointSource, PointTarget, Scalar>::align (PointCloudSource &output, const Matrix4& guess)"

     --- "initcompute()"

     ---- "setInputCloud(target_)" -- when this line executes the compiler throws "Invalid allocation size 4294967295 bytes" 

请建议我如何解决此错误。

感谢任何帮助。