Question

我的目标：将子线程生成的对象传递给主程序线程，在那里读取它，尽可能少地复制它。

什么有用

子线程拥有的对象，该字段为中间存储：

private:
   cv::Mat rgb;

该字段的简单getter方法：

cv::Mat freenect2_pipe::take_rgb(){
    return this->rgb;
}

将对象发布到主线程时使用上述两种方法：

    std::vector<cv::Mat> images;
    while (!stop_requested && !pause_requested
            && rgbd_camera.Capture(images)
            ) {
        rgb = images[0];
        emit rgb_frame(take_rgb());
    }

信号定义：

    void rgb_frame(const cv::Mat& image);

什么不起作用

- 发送（a）rgb_frame(images[0])，（b）rgb_frame(rgb)或（c）rgb_frame（local_created_copy_of_frame）。

哪里/如何失败？

尝试从生成的对象读取时的Segfaults（在本例中为OpenCV矩阵）。

*我如何实现目标？* s

其他信息

1）上面的images数组是在子线程启动的第三个非qt线程中生成的。这种情况发生在我无法修改的第三方代码中。

2）无论我使用QThreads还是C ++ 11线程（可能都在我平台的后台使用pthread），段错误行为是一致的。直接使用C ++ 11线程时，我创建了自己的中间共享缓冲区。因此（void）被发出，但主线程从que上的共享缓冲区弹出对象。但是，读取在同一个地方完全失败。

[编辑] 广告位定义：void tmp_display_rgb2(const cv::Mat& rgb);

Answer 1

有两种通用解决方案。

＃1和＃2最小化复制，但只有＃2最小化内存分配。

解决方案1：重新创建一个新的shared_ptr，并在每次循环运行时重新分配其中的所需数据项。使用线程之间共享的缓冲区来存储中间结果。

while (playback_allowed
    && rgbd_camera.Capture(*images)) {

    this->buffer->push_back(images); //push onto the buffer

    emit frame();
    images = hal::ImageArray::Create(); //re-initialize the shared pointer
}

解决方案2（理论）：在数据采集源处，创建一个交换缓冲区，在两个内存位置之间交换。源应该一次只写入其中一个，相当于上面的Capture方法，返回指向该位置的指针，并在下一次迭代时交换位置。如果all设置正确，则生产者线程将在Capture敢于覆盖正在使用/处理的位置之前阻塞。

我能做的最好是使用解决方案＃1，因为我没有自由修改/覆盖/替换Capture方法，该方法总是重新分配images的内容。我使用纯C ++ 11线程解决方案，使用signal / slot作为握手，并使用两个缓冲区实现进行测试：一个使用锁，一个使用乐观重试。

理论上，也可以使用QThreads，并且可以用Qt信号/槽机制提供的隐式队列替换缓冲区，这需要发出整个shared_ptr。

使用Qt / C ++从单独的线程发出对象时如何避免复制？

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