Question

我试图解决的问题是，我将来自不同项目的课程组合到一个项目中。这些类中的函数使用KinectSensor变量，该变量是其类的成员并识别不同的手势。我试图在并行线程中运行手势识别功能，但想知道如何将kinect数据传递给它们。

是否有一种方法可以在并行运行的单个程序的线程之间共享kinect传感器流数据（彩色流，深度流等）数据？一个事件是否会触发像＃34;骨架准备好＆＃34;被接收到kinect流数据的所有线程接收？

我使用kinect 360，在c＃中使用sdk 1.8

Answer 1

KinectSensor对象代表单个Kinect，单个Kinect只能由单个程序使用。

如果您正在谈论的两个主题是同一个程序的一部分，您可以＆＃34;共享流＆＃34;只需共享对同一对象的访问权限。

但是，通过将回调方法注册到事件来获取颜色，深度和骨架流。所以你可以做的是：

将对同一个KinectSensor对象（预初始化）的引用分享给两个线程;

在每个线程中，注册深度，颜色和骨架流的回调，它在线程本地的变量中更新流的内容（或仅由一个线程使用）：

// Reference to the single KinectSensor object
private KinectSensor kinectSensor;

// Local variables with depth, color and skeletal information
private Skeleton[] skeleton_thread1;
private Skeleton[] skeleton_thread2;
private short[] depth_thread1;
private short[] depth_thread2;
private byte[] color_thread1;
private byte[] color_thread2;

// ...

// Register callbacks (you must so this both in thread1 and thread2)
// Assume that here we are refererring to thread1
kinectSensor.ColorFrameReady += new EventHandler<ColorFrameReadyEventArgs>(kinectSensor_ColorFrameReady1);
kinectSensor.DepthFrameReady += new EventHandler<DepthFrameReadyEventArgs>(kinectSensor_DepthFrameReady1);
kinectSensor.SkeletonFrameReady += new EventHandler<SkeletonFrameReadyEventArgs>(kinectSensor_SkeletonFrameReady1);

// ...

private void kinectSensor_SkeletonFrameReady1(object sender, SkeletonFrameReadyEventArgs e)
{
    this.skeletonFrame_thread1 = 
    using (SkeletonFrame skeletonFrame = e.OpenSkeletonFrame())
    {
        if (skeletonFrame != null)
        {
            this.skeleton_thread1 = new Skeleton[skeletonFrame.SkeletonArrayLength];

            skeletonFrame.CopySkeletonDataTo(this.skeleton_thread1);

            // Do stuff
        }
        else
        {
            // Do stuff
        }
    }
}

private void kinectSensor_ColorFrameReady1(object sender, ColorImageFrameReadyEventArgs e)
{
    using (ColorImageFrame colorImageFrame = e.OpenColorImageFrame())
    {
        if (colorImageFrame != null)
        {
            this.color_thread1 = new byte[colorImageFrame.PixelDataLength];
            colorImageFrame.CopyPixelDataTo(this.color_thread1);

            // Do Stuff
        }
        else
        {
            // Do stuff
        }
    }
}

private void kinectSensor_DepthFrameReady1(object sender, DepthImageFrameReadyEventArgs e)
{
    using (DepthImageFrame depthImageFrame = e.OpenDepthImageFrame())
    {
        if (depthImageFrame != null)
        {
            this.depth_thread1 = new short[depthImageFrame.PixelDataLength];
            depthImageFrame.CopyPixelDataTo(this.depth_thread1);

            // Do Stuff
        }
        else
        {
            // Do stuff
        }
    }
}

在并行线程之间共享kinect流数据

1 个答案: