Question

我正在使用其他人制作的代码，用arduino将kalman过滤器实现到我的imu中。我理解它的绝大多数和它背后的数学，但我在实现它时遇到一些我无法理解的错误（严重缺乏对typdef和结构的知识并初始化它们）。如果有人能向我解释这个错误，我将不胜感激。

头文件包含此内容......

struct kalman_data{

    float x1, x2, x3;

    float p11, p12, p13, 
          p21, p22, p23, 
          p31, p32, p33;

    float q1, q2, q3;
};

typedef struct _kalman_data kalman_data;

void kalman_data(kalman_data* data);
void kalman_calc(kalman_data* data, float z1, float z2);

我的arduino代码包含了这个..

kalman_data pitch_data;
kalman_data roll_data;

void loop(){

  kalman_data(&pitch_data);
  kalman_data(&roll_data);
  kalman_calc(&pitch_data, pitch, gyro_yz); 
  kalman_calc(&roll_data, roll, gyro_xz);
}

这就是我得到的错误......

在test.ino中包含的文件中：2：0：   E：\ Users \ Alexander \ Documents \ Arduino \ libraries \ Kalman / kalman.h：30：29：错误：冲突声明'typedef struct _kalman_data kalman_data'
   typedef struct _kalman_data kalman_data;

E：\ Users \ Alexander \ Documents \ Arduino \ libraries \ Kalman / kalman.h：17：8：错误：'struct kalman_data'之前的声明为'struct kalman_data'    struct kalman_data {

Answer 1

struct kalman_data{

应该是

struct _kalman_data{

以便对应后续的

typedef struct _kalman_data kalman_data;

然后，功能

void kalman_data(kalman_data* data);

应该更好地重命名。我记得C和C ++允许你重用一个函数的类型名称，同时在范围内同时使用，但即使它允许它绝对不是一个好主意。非常混乱。

Answer 2

struct定义保留名称kalman_data，并且typedef尝试再次为名为_kalman_data的结构保留名称。这会导致错误。

要解决此问题，请使用struct _kalman_data，然后typedef将按预期工作。

在源代码中初始化stuct时出错

2 个答案: