Question

我想将新的cpd文件库（https://github.com/gadomski/cpd）添加到ROS中的一个项目中。我已经在我的Ubuntu操作系统中成功安装了cpd库。

现在我想在ROS环境下使用它。

在CMakeList.txt文件中，我已经添加了

行

find_package(CPD REQUIRED)

include_directories(include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  ${OpenCV_INCLUDE_DIR}
  ${PCL_INCLUDE_DIRS}
  ${CPD_INCLUDE_DIRS}
)

target_link_libraries(background_removal
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${OpenCV_LIBRARIES}
  ${PCL_LIBRARIES}
  ${CPD_LIBRARIES}
)

然后在我刚刚添加的源代码中

#include <cpd/nonrigid_lowrank.hpp>

以及示例代码

cpd::NonrigidLowrank reg;
cpd::Registration::ResultPtr result = reg.run(X, Y);

但是在我编译之后，它会抛出错误：未定义引用`cpd :: NonrigidLowrank :: NonrigidLowrank（）＆＃39;

错误：未定义引用`cpd :: Registration :: run（arma :: Mat const＆amp;，arma :: Mat const＆amp;）const＆＃39;

我认为cpd库没有链接到ROS，我是否做错了调用cpd库？

Answer 1

undefined reference是链接器错误，而不是编译器错误。您使用include_directories()即可，但是您忘了将${CPD_LIBRARIES}（1）（2）添加到目标的target_link_libraries()。

（1）：只是猜测FindCPD.cmake“工作”与所有其他FindXyz.cmake模块的工作方式相同。从未与CPD合作过。

（2）：从您的代码段中猜测，您还需要添加${OpenCV_LIBRARIES}和${PCL_LIBRARIES} ...

c ++：对ERROR的未定义引用

1 个答案: