基于相关性的opencv结果视差图不够令人满意

Question

我使用归一化互相关等式来查找tsukaba的两个校正图像之间的差异。

我在水平方向搜索x = -15：1：15，垂直方向搜索范围y = -1：1：1，使用尺寸为9x9的矩形窗口。

然后对于最大化相关性的(x,y)，(i,j)的差异计算为：disparity(i,j)=sqrt( x^2 +y^2 )。

这是我得到的差异图像：

这不如地面实况视差图那么令人满意：

我是否需要执行任何后期处理以增强结果？

提前致谢。