Question

我正在研究knowrob包，我已经用Protege编写了我的本体（XML文件）。如果我解析owl.file并发送一些查询我有正确的答案。现在我的问题是制作一个cpp来解析我的xml文件。我已经阅读了一些关于json_prolog的内容，以便将查询从我的程序发送到knowrob但是太混乱了（http://www.knowrob.org/doc/interact_with_knowrob_via_ros）。我创建我的启动文件，它可以工作，稍后当我尝试编译这个cpp文件时：

#include <string>
#include <ros/ros.h>
#include <json_prolog/prolog.h>
using namespace std;
using namespace json_prolog;
int main(int argc, char *argv[])
{
    ros::init(argc, argv, "test_json_prolog");
    Prolog pl;
    PrologQueryProxy bdgs = pl.query("member(A, [1, 2, 3, 4]), B = ['x', A],             C = foo(bar, A, B)");

    for(PrologQueryProxy::iterator it=bdgs.begin();

    it != bdgs.end(); it++)
    {
        PrologBindings bdg = *it;
        cout << "Found solution: " << (bool)(it == bdgs.end()) << endl;
        cout << "A = "<< bdg["A"] << endl;
        cout << "B = " << bdg["B"] << endl;
        cout << "C = " << bdg["C"] << endl;
    }
    return 0;
}code here

我有错误：

/tmp/cccLQk3H.o:test_json_prolog.cpp:function main: error: undefined reference to 'ros::init(int&, char**, std::basic_string<char, std::char_traits<char>, std::allocator<char> > const&, unsigned int)'

以及关于未定义引用的其他类似错误。

CMakelist：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(json_prolog)
find_package(catkin REQUIRED rosjava_build_tools roscpp rospy json_prolog_msgs)
catkin_rosjava_setup(installApp publishMavenJavaPublicationToMavenRepository writeClasspath)
install(DIRECTORY ${CATKIN_DEVEL_PREFIX}/${CATKIN_GLOBAL_MAVEN_DESTINATION}/org/knowrob/${PROJECT_NAME}/
    DESTINATION ${CATKIN_GLOBAL_MAVEN_DESTINATION}/org/knowrob/${PROJECT_NAME})
catkin_package(INCLUDE_DIRS include LIBRARIES json_prolog CATKIN_DEPENDS json_prolog_msgs )


# find SWI Prolog libraries
include(FindPkgConfig)
pkg_check_modules(SWIPL REQUIRED swipl)
include_directories(${SWIPL_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${SWIPL_LIBRARY_DIRS})

# export Python libraries
catkin_python_setup()

# C++ client library

include_directories(include ${catkin_INCLUDE_DIRS})
find_package(PkgConfig)
pkg_check_modules(JSON_GLIB REQUIRED json-glib-1.0)
add_definitions(${JSON_GLIB_CFLAGS})
link_directories(${JSON_GLIB_LIBRARIY_DIRS})

我该如何解决？

Answer 1

你应该开始调查，检查你对find_package()的呼叫（你叫find_package()，对吗？）是否成功，所以通过添加调试行来改变你在问题中添加的片段，

message(STATUS ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(test_json_prolog examples/test_json_prolog.cpp)
target_link_libraries(test_json_prolog json_prolog ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(test_json_prolog ${catkin_EXPORTED_TARGETS})

致电message应打印您要链接的图书馆。

此外，如果您还没有，请参阅此页面http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt。他们在那里提到了你必须调用的自定义宏，即catkin_package()。第6,7和8节也与我的问题有关。

Answer 2

您可以尝试使用g ++编译器直接编译它。

请检查这个答案： Compile roscpp without ros (using g++)

在没有cmake或catkin_make的情况下编译源代码

编译cpp文件时出错（ros）

2 个答案: