Question

我正在尝试通过“addPointCloud”指令加载和可视化点云数据。

    //***********
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGBA> ("f.pcd", *cloud) == -1) 
  {
    PCL_ERROR ("Couldn't read the pcd file \n");
    return (-1);
  }
pcl::visualization::PCLVisualizer viewer ("Simple Cloud Viewer");
viewer.setBackgroundColor (0, 0, 0);
viewer.addPointCloud(cloud, "sample cloud");
    //***********

但是，不是在黑色背景中看到我的点云，而是看到没有任何点云的白色背景。谁能告诉我，我的问题在哪里？

Answer 1

将以下内容添加到您的代码中

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

//做东西

pcl::visualization::PointCloudColorHandlerRGB<pcl::PointXYZRGB> rgb(cloud);
viewer.addPointCloud <pcl:PointXYZRGB> (cloud,rgb,"cloud1");

根据您必须缩小的视点。

希望这有帮助

Answer 2

pcl::visualization::PCLVisualizer viewer窗口对象已创建，您当前仅在查看窗口...您需要添加.spin（）

viewer.spin();

点云可视化

2 个答案: