RANSAC设置：关于参数，基元和迭代的几个问题

Question

RANSAC设置：关于参数，基元和迭代的几个问题 -

1. 在划分3D点云时，如何在RANSAC中确定每个基元的最小支持点数量？

2. 此外，在5个基元中：平面，球体，锥体，圆柱体，圆环应该选择基元以及如何？

3. 如何在RANSAC中确定最大迭代次数？

参考： Schnabel，Ruwen，Roland Wahl和Reinhard Klein。 ＆＃34;用于点云形状检测的高效RANSAC。＆＃34;计算机图形论坛。卷。 26. No. 2. Blackwell Publishing Ltd，2007。

Answer 1

1. 每个基元的最小支撑点数取决于基元本身的类型：它是拟合基元并恢复其参数所需的最小点数。在某些情况下，这个最小点数也取决于从支持点恢复实例化基元参数的实际方法。

   例如：

   • 平面：3分就足够了，

   • 球体：4分就足够了，

   • 气缸：3点可以工作（找到点的平面并拟合一个圆，圆柱的轴是穿过圆心的平面的法线），

   • 锥形：4个点可以工作（找到前三个点的平面并像之前一样拟合一个圆，用第4个点找到圆锥的斜率）。

2. 这将取决于输入点云中预期会发现什么：如果没有锥形或环形，则不尝试拟合锥形或圆环形是有意义的。从飞机开始，然后延伸到球体和圆柱体已经是一个良好的开端。

3. 迭代次数取决于所需的置信度以及内部比率的估计或猜测（参见：标准公式http://en.wikipedia.org/wiki/RANSAC#Parameters）。