VxWorks调度程序如何执行？

Question

想知道如何调用调度程序以便它可以切换任务。就像在其抢占式调度或循环调度一样 - 调度程序应该进入图像来进行任何类型的任务切换。假设低优先级任务具有无限循环 - 调度程序何时进行干预并切换到更高优先级的任务？

查询是： 谁打电话给调度员？ [在VxWorks中] 2.如果定期调用它 - 该机制是如何实现的？

提前致谢。

- 阿斯温

Answer 1

简单的答案是vxWorks通过系统定时器的硬件中断来控制，该系统定时器在系统运行时以固定的间隔连续发生。

以下是更多细节：

当vxWorks启动时，它会将您的硬件配置为每 n 毫秒生成一个计时器interrupt，其中 n 通常为10但完全取决于您的硬件。计时器间隔通常由vxWorks在Board Support Package (BSP)启动时设置。

每次定时器触发中断时，系统都会开始执行定时器interrupt handler。定时器中断处理程序是vxWorks的一部分，所以现在vxWorks具有控制权。它首先要做的是将CPU状态（例如寄存器）保存到当前正在运行的任务的Task Control Block (TCB)中。

然后最终vxWorks运行调度程序以确定接下来运行的是谁。要运行任务，vxWorks会将任务的状态从其TCB复制到机器寄存器中，然后执行该操作，任务就可以控制CPU。

奖金信息：

vxWorks将hooks提供给任务切换逻辑，这样您就可以在任务被抢占时调用函数。

Answer 2

indiv提供了一个非常好的答案，但它只是部分准确 系统的实际工作稍微复杂一些。

调度程序可以作为同步或异步操作的结果执行。

同步是指由于当前正在执行的任务中的代码而导致的操作。一个典型的例子是采用信号量（semTake） 如果信号量不可用，则当前正在执行的任务将挂起并且不再可用于执行。此时，将调用调度程序并确定应执行的下一个任务并执行上下文切换。

异步操作实质上是指中断。个人非常好地描述了定时器中断。但是，许多不同的元素可能导致执行中断：网络流量，传感器，串行数据等......

还记得定时器中断不一定会导致上下文切换！是的，将发生中断，延迟任务和时间片计数器将递减。但是，如果时间片未过期，或者没有更高优先级任务从挂起状态转换到就绪状态，则实际上不会调用调度程序，并且您将返回到原始任务，在执行被中断的确切位置。

请注意，调度程序没有自己的上下文;这不是一项任务。它只是在调用它的任何上下文中执行的代码。来自中断上下文（异步）或来自调用任务上下文（同步）。

Answer 3

除非您有一个主要定制的目标构建，否则调度程序由Timer中断调用。但是，细节是特定于平台的。

Answer 4

如果当前任务完成或阻止，也会调用调度程序。