如何将1点云数据与1个或多个点云数据进行比较？

Question

我想将点云数据（.pcd，.ply文件）与一个或多个点云数据进行比较，并希望得到类似的点或补丁。所以我想知道必须使用哪种技术或算法？

Answer 1

您想要做的是：

1. 特征点检测：在点云的表面上找到具有非常独特且具有描述性的邻域的点。

2. 特征估计：对于这些点及其邻居（通常在球半径R中），计算描述符。这可以是直方图，简单值或多维向量。取决于您正在使用的描述符。

3. 查找对应关系：现在对于两个点云，比较这些描述符并找到匹配的（这些是对应关系）并尝试以一点云适合另一个的方式找到这些对应关系。拒绝不匹配的对应关系。

如果两个云有一组匹配的对应关系，你可以说这两个肯定是相似的。

我建议使用Point Clouds Library（PCL）。这里有一个非常好的教程：

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/correspondence_grouping.php#correspondence-grouping

此处还有功能算法的概述（虽然不完整）：

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/wiki/Overview-and-Comparison-of-Features