使用MATLAB进行立体声校准和校正后球的关联（识别）

Question

首先，我将尝试解释我必须做的事情，然后我会问我的问题。

我的任务是使用两个网络摄像头检测明胶中的小球（2毫米）。

检测步骤如下：

1. 使用两个网络摄像头拍摄图像（位置：彼此相差90度）
2. 每对图像的立体校准
3. 屏蔽图像中不需要分析的区域
4. 每对图像的整改
5. 圆形检测导致每个圆的中心位置（x，y）的结构（实际上是每个球）
6. 结果位置的关联得到像3D坐标这样的东西来知道球的位置（这是我的问题）

现在问题（第6步）： 使用两个图像的2D坐标计算球的每个中心的3D坐标有什么可能性。

我在这里搜索

http://de.mathworks.com/help/vision/stereo-vision.html

提出想法，但我希望你知道一些简单的方法，并有一些想法。

我无法上传任何图片（因为我是stackoverflow的新手）

Answer 1

看一下这个例子：Depth Estimation from Stereo Video。该示例采用校准立体相机的一对图像，校正图像，检测人物，并获得人的质心的3D坐标。你可以做同样的事情来找到球。

1. 使用Stereo Camera Calibrator应用程序校准相机。
2. 拍摄两张图片
3. 使用rectifyStereoImages功能
整理图像
4. 使用disparity功能
计算立体声差异
5. 使用reconstructScene功能
获取每个像素的3D坐标
6. 检测图像1中的球
7. 查找其质心的3D坐标

一旦你有reconstructScene的差异和密集重建，就不需要找到图像之间的对应关系。 disparity已经为你做了那件事。