Question

我正在研究AR.Drone 2.0控制应用程序。我在我的项目中使用javadrone API和库。这是我的代码问题：每当我在我的应用程序中按下TakeOff按钮时，它将继续向无人机发送起飞命令。它忽略了发出我想要发送的下一个AT命令。例如，我连接到无人机，按下TakeOff按钮（它应该发送AT TakeOffCommand，它工作正常）但下一个命令（例如，飞行）不会发出＆amp;发送给无人机。为什么会这样？知道导致这个bug的原因是什么？

    My Java Code: 
        **Connect Button in my apps**
        private void jButtonConnectActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt) {                                               

        try {
            // Create ARDrone object,
            // connect to drone and initialize it.
            drone = new ARDrone();
            drone.playLED(10,10,10);
            drone.connect();
            drone.clearEmergencySignal();

            // Wait until drone is ready
            drone.waitForReady(CONNECT_TIMEOUT);
            System.err.println("Drone State: " + drone.getState());
            // do TRIM operation
            drone.trim();  
        } catch (UnknownHostException ex) {
            Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
        } catch (IOException ex) {
            Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
        }              
    } 

    **Take Off Button in my apps**
     private void jButtonTakeOffActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt){
     try
     {     
        // Take off
        System.err.println("Taking off");
        drone.takeOff();
        Thread.sleep(5000);
        }catch (IOException ex) {  
            Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
        } catch (InterruptedException ex) {
            Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
        }  
    }  

    **Flying Up Button in java apps:**
    private void jButtonUpActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt) {                                          

     try
        {           
            // Flying Up
            drone.playAnimation(1,10);
            drone.move(0,0,5,0);
            // Fly a little :)
            Thread.sleep(5000);                  
         } catch (UnknownHostException ex) {
           Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
    } catch (IOException ex) {
        Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
    } catch (InterruptedException ex) {
        Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
    }                                         
}

**Output here:**
Current Drone State : CONNECTING 
Taking off 
6819 [AWT-EventQueue-0] DEBUG ardrone.ARDrone  - State changed from CONNECTING to TAKING_OFF 
6819 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender  - Q[1]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208] 
Take off command! 
7028 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender  - Q[1]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208] 
7129 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender  - Q[1]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208] 
7230 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender  - Q[1]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208] [These TakeOff AT commands will continuously send to drone] 
Flying Up! 
TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208]  
Movement Command Sending!
0.0
0.0
5.0
0.0 
9847 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender  - Q[2]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208] <--Why it still sending TakeOffCommand instead of MoveCommand ? 
Movement Command Sent Done! 
9947 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender  - Q[3]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208] 
10047 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender  - Q[3]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208]

我已经在这个代码上工作了几个星期，仍然无法确定问题。请帮我解决这个问题。非常感谢你。

Answer 1

这种行为没问题，甚至是必要的。来自AR.Drone Developer Guide：

本地（客户端）序列计数器有两种情况   应重置：


无人机在50ms以上没有任何交通;然后它将在ardrone_state字段中设置其ARDRONE_COM_WATCHDOG_MASK位   navdata数据包的（第2个字段）。要退出此模式，客户端必须   发送AT命令AT * COMWDG。

无人机超过2000毫秒没有任何交通;然后它将停止与客户端的所有通信，并在内部   在其状态变量中设置ARDRONE_COM_LOST_MASK位。客户端   然后必须重新初始化与无人机的网络通信。

所以无人机需要每50毫秒从你的应用程序收到一些东西才能继续正常运行。我见过的SDK通常会发送REF和/或PCMD命令。 javadrone似乎设计不同，并发送COMWDG（通信监视器）消息以防止超时。）

[编辑包含一个小型工作测试程序]

我不知道为什么你的代码不起作用，但这里有几件你可以尝试的事情：

我看到你在实际连接无人机之前给playLED打电话; 你可能不想这样做。
我相信move的论据应该是浮点数在[0.0,1.0]范围内 - 你用5来调用它。

这是一个起飞的短程序，然后开始向后移动。我已经在我的AR.Drone 2.0上进行了测试，并使用了新的结帐和javadrone版本。有很多例外，但它有效：javadrone在这一点上已经过时，主要针对AR.Drone 1.0。一件事似乎无法解析无人机的导航数据。

当我运行这个程序时，我看到它从我告诉无人机起飞直到无人机完成起飞时发送REF命令。然后它发送COMWDG个命令，直到代码告诉无人机移动，此时它会发送PCMD，然后再发送COMWDG个消息。

我建议您使用无人机尝试此程序，看它是否有效。确保您使用的是javadrone的新结帐。

import com.codeminders.ardrone.ARDrone;
import java.io.IOException;
import java.net.UnknownHostException;

public class DroneTest {

  private static final long CONNECT_TIMEOUT = 10000L;

  public static void main(String[] args) {
    try {
      ARDrone drone = new ARDrone();
      drone.connect();

      // Wait until drone is ready
      drone.waitForReady(CONNECT_TIMEOUT);

      drone.clearEmergencySignal();
      System.err.println("Drone State: " + drone.getState());
      // do TRIM operation
      System.err.println("**********\nTRIM\n**********");
      drone.trim();
      Thread.sleep(5000);

      System.err.println("**********\nTAKEOFF\n**********");
      drone.takeOff();
      Thread.sleep(10000);

      System.err.println("**********\nMOVE\n**********");
      drone.move(0.0f, 0.5f, 0.0f, 0.0f);

    } catch (UnknownHostException ex) {
      System.err.println(ex);
    } catch (IOException ex) {
      System.err.println(ex);
    } catch (InterruptedException ex) {
      System.err.println(ex);
    }
  }
}

发送AT命令TakeOffCommand [ID = REF，param =，290718208]不停

1 个答案: