我正在研究AR.Drone 2.0控制应用程序。我在我的项目中使用javadrone API和库。这是我的代码问题:每当我在我的应用程序中按下TakeOff按钮时,它将继续向无人机发送起飞命令。它忽略了发出我想要发送的下一个AT命令。例如,我连接到无人机,按下TakeOff按钮(它应该发送AT TakeOffCommand,它工作正常)但下一个命令(例如,飞行)不会发出&发送给无人机。为什么会这样?知道导致这个bug的原因是什么?
My Java Code:
**Connect Button in my apps**
private void jButtonConnectActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt) {
try {
// Create ARDrone object,
// connect to drone and initialize it.
drone = new ARDrone();
drone.playLED(10,10,10);
drone.connect();
drone.clearEmergencySignal();
// Wait until drone is ready
drone.waitForReady(CONNECT_TIMEOUT);
System.err.println("Drone State: " + drone.getState());
// do TRIM operation
drone.trim();
} catch (UnknownHostException ex) {
Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
} catch (IOException ex) {
Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
}
}
**Take Off Button in my apps**
private void jButtonTakeOffActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt){
try
{
// Take off
System.err.println("Taking off");
drone.takeOff();
Thread.sleep(5000);
}catch (IOException ex) {
Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
} catch (InterruptedException ex) {
Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
}
}
**Flying Up Button in java apps:**
private void jButtonUpActionPerformed(java.awt.event.ActionEvent evt) {
try
{
// Flying Up
drone.playAnimation(1,10);
drone.move(0,0,5,0);
// Fly a little :)
Thread.sleep(5000);
} catch (UnknownHostException ex) {
Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
} catch (IOException ex) {
Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
} catch (InterruptedException ex) {
Logger.getLogger(arDroneFrame.class.getName()).log(Level.SEVERE, null, ex);
}
}
**Output here:**
Current Drone State : CONNECTING
Taking off
6819 [AWT-EventQueue-0] DEBUG ardrone.ARDrone - State changed from CONNECTING to TAKING_OFF
6819 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender - Q[1]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208]
Take off command!
7028 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender - Q[1]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208]
7129 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender - Q[1]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208]
7230 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender - Q[1]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208] [These TakeOff AT commands will continuously send to drone]
Flying Up!
TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208]
Movement Command Sending!
0.0
0.0
5.0
0.0
9847 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender - Q[2]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208] <--Why it still sending TakeOffCommand instead of MoveCommand ?
Movement Command Sent Done!
9947 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender - Q[3]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208]
10047 [Thread-6] DEBUG ardrone.CommandSender - Q[3]Sending AT command TakeOffCommand [ID=REF, param=,290718208]
我已经在这个代码上工作了几个星期,仍然无法确定问题。请帮我解决这个问题。非常感谢你。
答案 0 :(得分:0)
这种行为没问题,甚至是必要的。来自AR.Drone Developer Guide:
本地(客户端)序列计数器有两种情况 应重置:
- 无人机在50ms以上没有任何交通;然后它将在ardrone_state字段中设置其ARDRONE_COM_WATCHDOG_MASK位 navdata数据包的(第2个字段)。要退出此模式,客户端必须 发送AT命令AT * COMWDG。
- 无人机超过2000毫秒没有任何交通;然后它将停止与客户端的所有通信,并在内部 在其状态变量中设置ARDRONE_COM_LOST_MASK位。客户端 然后必须重新初始化与无人机的网络通信。
所以无人机需要每50毫秒从你的应用程序收到一些东西才能继续正常运行。我见过的SDK通常会发送REF
和/或PCMD
命令。 javadrone似乎设计不同,并发送COMWDG
(通信监视器)消息以防止超时。)
[编辑包含一个小型工作测试程序]
我不知道为什么你的代码不起作用,但这里有几件你可以尝试的事情:
playLED
打电话;
你可能不想这样做。move
的论据应该是浮点数
在[0.0,1.0]范围内 - 你用5来调用它。这是一个起飞的短程序,然后开始向后移动。我已经在我的AR.Drone 2.0上进行了测试,并使用了新的结帐和javadrone版本。有很多例外,但它有效:javadrone在这一点上已经过时,主要针对AR.Drone 1.0。一件事似乎无法解析无人机的导航数据。
当我运行这个程序时,我看到它从我告诉无人机起飞直到无人机完成起飞时发送REF
命令。然后它发送COMWDG
个命令,直到代码告诉无人机移动,此时它会发送PCMD
,然后再发送COMWDG
个消息。
我建议您使用无人机尝试此程序,看它是否有效。确保您使用的是javadrone的新结帐。
import com.codeminders.ardrone.ARDrone;
import java.io.IOException;
import java.net.UnknownHostException;
public class DroneTest {
private static final long CONNECT_TIMEOUT = 10000L;
public static void main(String[] args) {
try {
ARDrone drone = new ARDrone();
drone.connect();
// Wait until drone is ready
drone.waitForReady(CONNECT_TIMEOUT);
drone.clearEmergencySignal();
System.err.println("Drone State: " + drone.getState());
// do TRIM operation
System.err.println("**********\nTRIM\n**********");
drone.trim();
Thread.sleep(5000);
System.err.println("**********\nTAKEOFF\n**********");
drone.takeOff();
Thread.sleep(10000);
System.err.println("**********\nMOVE\n**********");
drone.move(0.0f, 0.5f, 0.0f, 0.0f);
} catch (UnknownHostException ex) {
System.err.println(ex);
} catch (IOException ex) {
System.err.println(ex);
} catch (InterruptedException ex) {
System.err.println(ex);
}
}
}