Question

我有用于存储点云指针的向量：

std::vector<pcl::PointCloud<PointType>::Ptr> List;

在循环中，我正在尝试push_back点云指针。

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr  cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

while(condition)
{...    
    List.push_back(cloud);
cloud->clear();
}

它添加了点云，但在每次迭代时，先前存储在向量中的所有值都将被新添加的值替换。

让我们说我添加的最后一个点云的大小是400，我在迭代中添加了5个点云。

在循环之后，如果我检查存储的5个云的大小，结果将是 400 400 400 400 400

有没有人知道如何修复它？

由于

Answer 1

看起来非常像你只创建一个点云，并且在你的循环的每次迭代中，你修改点云，向它添加一个（另一个）指向它的指针，然后重复。

换句话说，所有矢量条目都指向同一个云，因此每个修改当然都可以在所有条目中看到。

Answer 2

不是一遍又一遍地重复使用你的cloud变量，这是你问题的根源，我会切断中间人

while(condition)
{   ...    
    List.emplace_back(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
}

矢量值被循环中的最后一个值覆盖

2 个答案: