Question

我是Dronekit的新手。我想知道是否有地方可以找到所有可用任务命令的列表。

Answer 1

有关任务命令的完整列表，请参阅MAV_CMD section in this list at https://pixhawk.ethz.ch。

并非每个使用mavlink的飞行控制器都会执行每个任务命令。您需要研究您的特定飞行控制软件以查看它支持的内容。您还需要了解每个命令的作用以及使用方式，并不总是很明显。

ArduPilot维基上的这个页面是一个很好的起点，因为它描述了一个流行的飞行控制器（ArduCopter）实现的命令，描述了命令的作用，以及命令参数的确切含义：http://copter.ardupilot.com/wiki/mission-planning-and-analysis/mission-command-list/

您必须进行一些翻译，因为该页面使用的命令名称显示在地面控制站中;例如起飞 - ＆gt; MAV_CMD_NAV_TAKEOFF，条件延迟 - ＆gt; MAV_CMD_CONDITION_DELAY。

有许多命令，其中一些是深奥的，但是为了飞行一个基本的任务，车辆起飞，飞过一些航点，然后降落，你只需要一些命令：

MAV_CMD_NAV_TAKEOFF
MAV_CMD_NAV_LAND
MAV_CMD_NAV_WAYPOINT

Answer 2

ArduPilot飞行控制器的最佳任务命令列表是MAVLink Mission Command Messages (MAV_CMD)。这列出了所有车辆平台实际支持的所有任务命令和参数（这与MAVLink protocol定义中列出的信息不完全相同。

如果您正在使用Copter，Copter Mission Command List对于使用Mission Planner非常有用。但是，使用DroneKit并没有那么有用，因为它没有映射实际的命令参数。

如果你正在使用任何其他飞行控制器，那么你将不得不计算出他们支持的命令集。

Answer 3

刚开始亲眼看看DroneKit，所以希望其他人能够更好地回答你的问题。 DroneKit API文档在此处标识内置命令：
的 http://python.dronekit.io/automodule.html

也就是说，如果有特定的mavlink，看起来DroneKit函数 send_mavlink（）应该允许您向您的车辆发送任何 mavlink消息命令在DroneKit中不可用。我想这是你可以找到mavlink消息类型列表的地方： https://pixhawk.ethz.ch/mavlink/
祝你好运

是否有可用的MAVLink任务命令列表？

3 个答案: