Question

我正在构建机器人控制器，我想为我的项目引用ros::industrial_core。

有两个定义，FLOAT64，LINUXSOCKETS，我不知道FLOAT64和LINUXSOCKETS的确切功能。

的一部分

#ifndef FLOAT64
typedef float shared_real;
#else
typedef double shared_real;
#endif

的一部分

#ifdef LINUXSOCKETS
#include "sys/socket.h"
#include "arpa/inet.h"
#include "string.h"
#include "unistd.h"
#endif

我对他们有点直觉。我猜他们存在一般性。

过去，我看过这种定义，但我并不在乎，但现在看来他们正在做一些重要的功能。

您能解释一下这种定义的功能以及如何使用它们，或者分享相关文章的链接吗？

Answer 1

当您通过两个系统之间的套接字传递数据时，您需要非常小心您使用的数据类型。一个系统上的int可能是2个字节而另一个系统上是4个字节。

此宏正在尝试确保类型shared_real表示8字节浮点数。

据推测，这与一些独立于平台的代码有关。如果我们在Linux上，我们应该使用Linux的套接字实现。但Windows可能没有实现与Linux相同的套接字协议。所以可能是WINSOCKETS之类的宏。

通常，在构建软件时，您将运行一个配置脚本，该脚本将生成一个名为config.h的文件（通常，但它可以命名为任何内容）。对于不同的平台，此文件将有所不同，但将包含正确的宏定义，以便软件正常工作。

Answer 2

谢谢@Jonathan和@Bill。

我明白这些宏现在是什么。

FLOAT64和LINUXSOCKETS，都是为了平台独立性而存在。

如果你的机器人系统使用linux套接字，你必须定义＆＃39; LINUXSOCKETS＆＃39;在包含simple_socket的头文件之前。

如果你必须使用＆＃39; shared_real＆＃39;因为8字节长，你应该定义＆＃39; FLOAT64＆＃39;在包含shared_real的头文件之前。

任何想了解更多信息的机构都可以阅读开发者的评论。

谢谢。