Question

我有两个网格：网格 A 和网格 B 。

我正在使用MeshLab，我需要的是对齐它们然后推断一个将B带到A 的转换矩阵。

当我使用对齐工具时，我粘合 A并将其设置为基础网格。然后我在B上执行点基胶合，并且可选地使用过程按钮。在程序结束时，我保存了MeshLab项目。

为了推断将B带到A的转换矩阵，我只打开.mlp项目文件（它实际上是一个纯文本文件），然后我读取数据。不幸的是，我得到的是不我的期望。当然有两个网格，A和B.对于它们中的每一个都有一个变换矩阵。我期望网格A（粘合并设置为基础网格的网格）具有单位矩阵，而网格B具有将B带到A上所需的变换矩阵。有时，网格A的矩阵接近于身份，但仍然不是身份。

以下是一个例子：

<!DOCTYPE MeshLabDocument>
<MeshLabProject>
 <MeshGroup>
  <MLMesh label="A" filename="A.stl">
   <MLMatrix44>
1 3.61241e-09 1.85292e-11 -5.04461e-08 
-3.61241e-09 1 3.45518e-10 1.03514e-07 
-1.85292e-11 -3.45518e-10 1 5.35603e-09 
0 0 0 1 
</MLMatrix44>
  </MLMesh>
  <MLMesh label="B" filename="B.stl">
   <MLMatrix44>
-0.670956 -0.741136 -0.0231387 78.366 
0.738444 -0.665039 -0.111463 24.2717 
0.0672212 -0.0918734 0.993499 33.6056 
0 0 0 1 
</MLMatrix44>
  </MLMesh>
 </MeshGroup>
 <RasterGroup/>
</MeshLabProject>

现在，我的简单假设是，由于某种原因，MeshLab无法正确地将B带到A上。相反，它使B非常接近A，但它也需要最低限度地调整A的位置最佳匹配。

如果是这样，为了获得最佳的B到A转换，我想执行以下操作：

[B矩阵] * INVERTED [矩阵] = [矩阵上的B]

这是对的吗？

Answer 1

订单很重要。矩阵Mb将网格B带到位置p，矩阵Ma将网格A带到位置p。同样，Ma_invert将网格从位置p带到网格A的位置。

将Mb应用于网格B ，现在它已到达p：

<强> B_transformed = Mb * B

将B_transformed从 p 位置带到网格A 的位置：

<强> B_aligned = Ma_inverse * B_transformed

因此合并后的操作应如下所示：

<强> B_aligned = Ma_inverse * Mb * B

如何从包含两个对齐网格的MeshLab项目文件中推断变换矩阵？

1 个答案: