如何限制Linux执行操作的时间？

Question

问题看起来很模糊，因为很难在一行中描述问题，所以就这样了。 我在Raspberry Pi上使用Debian运行PID调节器，这意味着每次计算PID输出时都会获得dt（循环执行之间的时间差）。 基本上dt是这样计算的。

    oldtime_ = time_;
    clock_gettime(CLOCK_MONOTONIC, &time_);
    Timer.dt = ((static_cast<int64_t>(time_.tv_sec) * 1000000000 + static_cast<int64_t>(time_.tv_nsec)) - (static_cast<int64_t>(oldtime_.tv_sec) * 1000000000 + static_cast<int64_t>(oldtime_.tv_nsec))) / 1000000000.0;

PID每秒更新大约400次并且很好，但有时Linux决定花费更多时间来采取行动。结果是大量的dt，比如，不是1/400 = 0.0025而是0.8，这是所需的320倍。 结果是PID的计算不正确。看起来像这样。

我很乐意回答如何将raspoded移近实时系统。

修改

谢谢，anaken78以及任何帮助过的人。使用RR_FIFO计划工作完美，处理速度始终为380-400hz。

Answer 1

我假设你使用的是原始的Raspberry pi而不是Raspberry pi 2.原始Raspberry pi的问题在于它使用单核ARM11 cpu，这实际上意味着任何类型的RT计算（你的方式）由于硬件中断，必然会出错。例如，来自Wifi的数据包可能会中断您的系统，这将导致问题。

如果您没有网络连接，那么您可以尝试的一件事就是提高您的流程优先级并关闭您的wifi和eth接口。我想说，这些是异步中断的主要来源，最终可能会破坏您的流程执行。将会有其他中断继续触发，你可以查看/ proc / interrupts和/ proc / softirq以了解中断触发，但在像raspberry pi这样的平台中，它们应该是priodic（定时器）或者它们将非常短暂的（例如USB中断）不应该在你的过程中造成滞后，大约几毫秒。