项目图像指向opencv 3.0.0 beta的对象点

Question

我使用的是opencv 3.0.0 beta。

我校准了相机，我想将图像点（2D）投影到3D点。

我看到了函数：void fisheye::projectPoints(InputArray objectPoints, OutputArray imagePoints, InputArray rvec, InputArray tvec, InputArray K, InputArray D, double alpha=0, OutputArray jacobian=noArray())，但我想要相反的投影。

我知道：

• cameraMatrix，
• 失真系数，
• 翻译矢量，
• 旋转矢量和
• 我的物体3D点与3D原点之间的距离。

我该怎么做？

Answer 1

如果您知道对象的3D几何体和相应的2D图像点，那么您就可以从3D-2D点对应中找到对象姿势。

你需要知道：

• objectPoints：3D对象坐标空间中的对象点数组
• imagePoints - 相应的2D图像点数组，
• 以及相机矩阵和失真系数

然后solvepnp()会与rvec一起估算tvec，它会将模型坐标系中的点带到相机坐标系。

Answer 2

为了解决我的问题，我实现了自己的重投影功能。此函数与fisheye :: projectPoint相反。这是我的问题所特有的，因为我的3D点和原点之间的距离是已知的。

感谢Micka的评论。

Answer 3

＆＃34;图像点＆＃34;是图像中网格角的坐标。这些以像素比例给出。

＆＃34;对象点＆＃34;是＆＃34;对象空间＆＃34;中网格角的坐标，即它们相对于彼此的位置。

例如，您可以在图像坐标(127, 265)处左上角，其对象坐标为(0, 0)，因为左上角是两个轴的第一个。右边的下一个角可以有坐标(145, 263)，其对象坐标为(1, 0)（即第二列，第一行的角落）等。