Question

我设法让VlFeat的SIFT工作正常工作，我想尝试匹配两组图像描述符。

SIFT的特征向量是128个元素浮点数组，我已将描述符列表存储在std::vector中，如下面的代码段所示：

std::vector<std::vector<float> > ldescriptors = leftImage->descriptors;
std::vector<std::vector<float> > rdescriptors = rightImage->descriptors;

/* KDTree, L1 comparison metric, dimension 128, 1 tree, L1 metric */
VlKDForest* forest = vl_kdforest_new(VL_TYPE_FLOAT, 128, 1, VlDistanceL1);

/* Build the tree from the left descriptors */
vl_kdforest_build(forest, ldescriptors.size(), ldescriptors.data());

/* Searcher object */
VlKDForestSearcher* searcher = vl_kdforest_new_searcher(forest);
VlKDForestNeighbor neighbours[2];

/* Query the first ten points for now */
for(int i=0; i < 10; i++){
    int nvisited = vl_kdforestsearcher_query(searcher, &neighbours, 2, rdescriptors[i].data());

    cout << nvisited << neighbours[0].distance << neighbours[1].distance;

}

据我所知，这应该有用，但我所有出去的距离都是nan。描述符数组的长度结帐，因此似乎有数据进入树。我已经绘制了关键点，它们看起来也很合理，因此数据非常合理。

我错过了什么？

此处有相当稀疏的文档（指向API的链接）：http://www.vlfeat.org/api/kdtree.html

Answer 1

我错过了什么？

vl_kdforestsearcher_query的第二个参数指向VlKDForestNeighbor：

vl_size
vl_kdforestsearcher_query(
  VlKDForestSearcher *self,
  VlKDForestNeighbor *neighbors,
  vl_size numNeighbors,
  void const *query
);

但是你在这里宣布VlKDForestNeighbor neighbours[2];然后传递&neighbours作为第二个参数，这是不正确的 - 你的编译器可能发出incompatible pointer types警告。

由于您声明了一个数组，所以您必须做的是显式传递指向第一个邻居的指针：

int nvisited = vl_kdforestsearcher_query(searcher, &neighbours[0], 2, qrys[i]);

或者让编译器为你做：

int nvisited = vl_kdforestsearcher_query(searcher, neighbours, 2, qrys[i]);

修改

确实存在与使用ldescriptors.data()构建kd树的方式相关的第二个（主要）问题。

当VLFeat期望std::vector<float>*连续数组包含行主要顺序中的所有数据点时，传递float *指针。因此，您可以做的是以这种格式复制数据：

float *data = new float[128*ldescriptors.size()]; for (unsigned int i = 0; i < ldescriptors.size(); i++) std::copy(ldescriptors[i].begin(), ldescriptors[i].end(), data + 128*i); vl_kdforest_build(forest, ldescriptors.size(), data); // ... // then, right after `vl_kdforest_delete(forest);` // do a `delete[] data;`

VlFeat kdtree设置和查询

1 个答案: