Question

如果没有光通过任何光传感器，我试图让我的代码退出。

import edu.cmu.ri.createlab.terk.robot.finch.Finch;


public class RunProgram {

public static Finch LeFinch = new Finch();

public static boolean endProgram = false;

private static long WaitingTime = System.currentTimeMillis();

public static void main(String args[])
{

    LightSensors lightsensor = new LightSensors();

//do {

        while(ObjectSensor.Obstacle()==false || WaitingTime < 5000)
        {

            if (lightsensor.leftsensor() == true && lightsensor.rightsensor() == true) 
            {
                Movement.forward();
            } 
            else if (lightsensor.leftsensor() == true && lightsensor.rightsensor() == false) 
            {
                Movement.left();
                System.out.println("LEFT");
            } 
            else if (lightsensor.leftsensor() == false && lightsensor.rightsensor() == true) 
            {
                Movement.right();
                System.out.println("RIGHT");
            }
            else if (lightsensor.leftsensor() == false && lightsensor.rightsensor() == false) 
            {
                Movement.stop();
            } 

        }System.out.println("Object Detected");

//  } while(endProgram == false);

}

我尝试过使用System.currentTimeMillis并创建一个while循环，一旦超过5000毫秒就会停止运行，但这似乎不起作用。

这是使用finch api。

我已经更新了代码，我决定使用一个计数器，一旦达到5000 +就终止应用程序

但是，一旦灯光照射到雀体上，该值就不会重置。

static long counterTime = 0;

while(counterTime < 5000)
        {

            if (lightsensor.leftsensor() == true && lightsensor.rightsensor() == true) 
            {
                Movement.forward();
                counterTime = 0;
            } 
            else if (lightsensor.leftsensor() == true && lightsensor.rightsensor() == false) 
            {
                Movement.left();
                System.out.println("LEFT");
                counterTime = 0;
            } 
            else if (lightsensor.leftsensor() == false && lightsensor.rightsensor() == true) 
            {
                Movement.right();
                System.out.println("RIGHT");
                counterTime = 0;
            }
            else 
            {
                Movement.stop();
                counterTime = System.currentTimeMillis() - startTime;
                System.out.println(counterTime);
            }

        }endProgram = true;

Answer 1

您需要更新上次看到灯光的时间（或者您想要用来重置超时的任何其他事件）：

long lastLightTime = System.nanoTime();
while(ObjectSensor.Obstacle()==false
    || System.nanoTime()-lastLightTime < TimeUnit.SECONDS.toNanos(5)) {
  if (lightsensor.leftsensor() || lightsensor.rightsensor()) {  // Or other condition to reset timeout
    lastLightTime = System.nanoTime();
  }

  // The rest of your loop...
}

为什么System.nanoTime()？这是衡量经过时间的正确方法。（见How do I measure time elapsed in Java?）。

Answer 2

有几件事：

1）确保更新已用时间：

public class RunProgram {

  private static long initialTime = System.currentTimeMillis();

  public static void main(String args[]) {
    LightSensors lightsensor = new LightSensors();

    while(ObjectSensor.Obstacle()== false && (SystemcurrentTimeMillis() - initialTime < 5000) {
       ...

2）你想继续循环，而没有障碍＆＃34; AND ＆＃34;经过时间＆lt; 5000）。换句话说，如果 EITHER 为真，那么你想退出＆＃34; while（）＆＃34;循环。

3）你可能还想设置＆＃34; endProgram＆＃34; ＆＃34;真＆＃34;当＆＃34;没有光＆＃34; OR ＆＃34;超过了经过的时间＆＃34;

Answer 3

您错过了实际计算。您需要检查自计算WaitingTime值的时间（在类加载时发生）以及实际验证时间的时间，这发生在循环条件上（就像Andy在答案中所说的那样））。根据System.currentTimeMillis（）文档：

返回：当前时间与1970年1月1日午夜时间之间的差异，以毫秒为单位。

所以WaitingTime不是等待时间，只是1月1日以来的时间，也称为大纪元时间（这是由于历史原因）。您需要验证两个值之间的差异，以便估算经过的时间：

while (... System.currentTimeMillis() - startTime < 5000) {
 //

其中startTime是您的初始时间。

此外，如果您发现自己在时间窗口或System.nanoTime()中需要额外的准确性，则可能更喜欢使用TimeUnit。SECONDS将秒转换为毫秒的方法，这可以提高处理较大窗口时的可读性

Java - 添加定时闭包

3 个答案: