为什么Kinect2 Fusion产生最差的结果，那么Kinect1？

Question

在我的大学，我们有几个Kinect 1和Kinect 2。我正在测试两台设备上Kinect Fusion结果的质量，并且意外地Kinect 2产生了最差的结果。

我的测试环境：

• 静态相机扫描静态场景。

在这种情况下，如果我检查Kinect 1和2的两个结果，那么看起来Kinect 2有一种更平滑更好的结果点云，但如果我从不同角度检查扫描，那么你可以看到即使点云更平滑，Kinect 2的结果也是最糟糕的。正如你在图片上看到的那样，如果我从相机的相同视图中检查得到的点云，那么它看起来不错，但是一旦我从不同的角度检查它，那么Kinect 2的结果是可怕的，不能甚至可以说在红圈中有一个杯子。

• 移动相机扫描静态场景

在这种情况下，Kinect 2的结果甚至更差，然后在上面提到的情况下与Kinect 1进行比较。实际上，如果我移动它，我甚至无法使用Kinect 2重建。另一方面，Kinect 1在移动相机方面做得非常好。

有没有人知道为什么Kinect 2未能对Kinect 1进行这些测试？正如我上面提到的，我在大学里有几台Kinect摄像机，每台摄像机都经过多次测试，所以这不应该是硬件问题。

Answer 1

当我使用Kinect进行3D重建时，我遇到了类似的结果。与Kienct 1相比，Kinect 2产生了更糟糕的结果。实际上，我尝试使用InfiniTAM框架进行3D重建。它也产生了类似的结果。与你的情况相比，我的情况有所不同，那就是我正在移动相机并且相机跟踪很糟糕。

当我向InfiniTAM的作者询问此事时，他们提供了以下可能的解释：

  

... Kinect v2有一个飞行时间相机，而不是一个结构化的   光传感器。由于活动调制的不完善   据了解，大多数这些飞行时间的传感器都是众所周知的   倾向于具有偏差的深度值，例如在2米的距离，一切   比测量的距离大约5厘米，距离为3米   比测量距离大约5厘米...

显然，这不是结构光照相机（Kinect v1等）的问题。您可以按照原始讨论here进行操作。