如何获取当前时间戳Tango SDK

Question

C ++ Tango SDK中的所有事件都带有时间戳。我们有什么方法可以要求当前的时间戳吗？我试过使用操作系统的单调时钟，但是有一个偏移，我不知道如何在Tango事件的同一参考中得到当前时间。

Answer 1

Project Tango平板电脑使用系统时间以外的其他时间戳通道来确保时间戳的正确性。在任意帧都没有方法可以查询Tango时间戳。

如果您想进行数据同步，可以查看此question的答案。

如果你想在当前帧获得Tango时间戳，可以使用TangoService_getPoseAtTime并将时间戳设置为0，它基本上会返回系统估计的最新姿势，时间戳在那个姿势将是最新的时间戳。此外，为了获得最快的估算，您还可以打开配置中的config_enable_low_latency_imu_integration。