Question

我正在开发一种能够使用网络摄像头进行运动检测的机器人。我在C＃

中这样做

机器人移动得太快，所以我想以很短的时间间隔打开/关闭机器人，以降低速度。

例如，它将启动发动机然后等待0.5秒并将其关闭，此循环每2秒重复一次。这样，它的速度不会太快。我想将它包含在一个名为Move（）

的函数中

我只是不知道该怎么做，特别是因为我的动作检测代码每秒运行20次。根据障碍物的位置，我可能需要禁用Move（）功能并激活让机器人移动到其他方向的其他功能。

关于我应该从哪里开始的任何想法/建议？

非常感谢！

Answer 1

首先，我们需要确定您的程序如何流动。

是执行一个命令，等待，然后执行下一个命令？或者它是否同时执行命令？（例如，移动并做其他事情）

我想你会希望它按顺序执行命令，而不是你的电机系统可能不支持的一些复杂的线程。

为了让你的机器人慢慢移动，我建议创建一个Move（）方法，它接受一个参数，你希望它花费多少时间移动，如下所示：

public void Move(int numberOfSeconds)
{
   while (numberOfSeconds > 0)
   {

      myRobot.MotorOn();
      Thread.Sleep(2000);
      myRobot.MotorOff();
      Thread.Sleep(500);

      numberOfSeconds -= 2;
   }
}

这不是确切的，但这是一种做法。

如果你然后调用Move（10），你的机器人将移动10秒钟，并且每2秒暂停半秒钟。

关于您的程序流程问题，您可能希望将其视为指令列表：

向前迈进停检查对象在对象上转向目标向前迈进 STOP

等

所以在你的主程序控制循环中，假设调用是同步的（即你的程序在执行命令时停止，就像上面的Move方法一样），你可以简单地拥有一堆IF语句（或者一个开关））

public void Main()
{

   // What calculations should the robot do?
   If (someCalculations == someValue)
   {
     // Rotate the robot to face the object
     robot.RotateRight(10);
   }
   else if (someOtherCalculation == someValue)
   {
     // We are on course, so move forward
     Move(10);
   }
}

这可能会帮助您入门。

但是，如果您的机器人是异步的，也就是说，代码在机器人正在运行时保持运行（例如您经常从运动传感器获得反馈），则必须以不同方式构建程序。 Move（）方法可能仍然有效，但您的程序流程应该略有不同。您可以使用变量来跟踪状态：

public enum RobotStates
{
  Searching,
  Waiting,
  Hunting,
  Busy,
}

然后在主循环中，您可以检查状态：

if (myRobotState != RobotStates.Busy)
{
  // Do something
}

请记住在行动完成后更改状态。

完全有可能您必须使用线程进行异步解决方案，因此从传感器接收反馈的方法不会等待机器人移动，但可以继续轮询。虽然线程超出了这个答案的范围，但是有很多资源。

Answer 2

您遇到了一个非常常见的问题，即当您的执行器只有ON和OFF状态时，如何控制一个过程。您提出的解决方案是一种常见的解决方案，即通过打开/关闭电机来设置“占空比”。在大多数情况下，您可以购买将为您执行此操作的电机控制器，这样您就不必担心细节。一般来说，您希望脉冲频率更高，因此运动中可观察到的“断断续续”。

如果这是一个教育项目，您可能对Motor Controllers的理论感兴趣。您可能还想阅读Control Theory（特别是PID控制），因为您可以使用其他反馈（您有什么方法来感知速度吗？）来自动控制电机以保持您想要的速度。

Answer 3

Thread.Sleep（）可能不是您想要的，因为如果您的硬件能够，您希望在移动时继续运行传感器等。我想到的第一个解决方案是使用计时器。这样你就可以在需要时继续处理和处理你的动作。

（还没有测试过这段代码，但它得到了这个想法）

System.Timers.Timer Timer = new Timer();
bool Moving;

void init()
{
  Timer.AutoReset = false;
  Timer.Elapsed += OnMoveTimerEvent;
  Moving = false;
}

void MainLoop()
{
   //stuff

   if(should move)
   {
     timer.start();
   }

   if(should stop moving)
   {
     timer.stop();
   }
}


void OnMoveTimerEvent(object source, ElapsedEventArgs e)        
{
  if (!Moving)
  {
    //start motor
    Timer.Interval = 500;
    Moving = true;
    Timer.Start();
  }
  else
  {
    //stop motor
    Moving = true;
    Timer.Interval = 2000;
    Timer.Start();
  }
}

Answer 4

我建议你研究Microsoft Robotics Studio?从未使用它，但它们实际上可能会解决这类问题。还有其他你还没有遇到的。

另一种选择是使用XNA's timing mechanisms.来编写应用程序而不是渲染到屏幕上，而是渲染给你的机器人。

Answer 5

您可以尝试使用 -

Thread.Sleep(500);

这段代码将使当前正在运行的线程休眠500毫秒。

Answer 6

将暂停添加到工作中的一种方法是在呼叫之间添加睡眠。你可以在两次通话之间进行睡眠。放睡是这样的：System.Threading.Thread.Sleep(5000); 5000是5000毫秒。

Answer 7

听起来您希望主线程定期执行函数。如果您的机器人安装了.NET-Framework，则可以使用线程库。

while(condition)
{
    //Wait a number ms (2000 ms = 2 secons)
    Thread.Sleep(2000); 
    //Do something here, e.g. move

    Thread.Sleep(500);
    //...
}

但是你的问题非常棘手。你能指出你的机器人有哪种操作系统或/和环境（图书馆，框架......）？

Answer 8

就运动检测和障碍物检测而言，您的代码应使用复杂的线程。对于您的电机速度问题，您是否尝试在单独的线程中执行Move（）调用。

并且在for循环中，您可以在每次MotorOff（）调用后使用Thread.Sleep（2 * 1000）。

问候。

在C＃中运行一段代码一段时间？

8 个答案: