从iOS中的RotationMatrix获取标题

Question

我从我的CMMotionManager收到RotationMatrix并希望计算我的手机的标题，例如北纬38度（并避开CLLocationManager），以便制作更准确的指南针：

 [motionManager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXTrueNorthZVertical toQueue:[NSOperationQueue mainQueue]  withHandler:^(CMDeviceMotion *deviceMotion, NSError *error) {

 CMRotationMatrix rm = deviceMotion.attitude.rotationMatrix;

 // Get the heading.
 motionHeading = M_PI + atan2(rm.m22, rm.m12);
 motionHeading = motionHeading*180/M_PI;

然而，这只适用于手机在桌面上平放的情况。我应该使用什么作为公式来允许我手中的所有电话位置，处于横向模式，以及看上方或下方的设备？

谢谢。

Answer 1

我最终使用了answer，这在运动稳定性方面非常有效。