Question

我得到了我的用户的反馈，“我的游戏 - 应用程序有时会出现一个错误，即船舶完全无法控制。在对此进行调查之后，CoreMotion报告的态度看起来非常快（低于一秒）并且它会突然消失。您可以玩最多五分钟，然后突然发生船舶移动到其中一个屏幕边框并且不再远离该点。

我的问题：有没有人对CoreMotion的态度有相同的体验，你有什么方法或想法来控制这些突如其来的大规模漂移？

我用来获取SpriteKit update()态度的代码是：

if let motion = motionManager.deviceMotion {
    let x = CGFloat(motion.attitude.yaw - basePosition.x)
    let y = CGFloat(motion.attitude.roll - basePosition.y)
    ship.physicsBody?.applyImpulse(CGVectorMake(X_SENSITITVITY * x, Y_SENSITITVITY * y))
}

其中basePosition，X_SENSITITVITY，Y_SENSITITVITY是游戏中的常量值。 motionManager由班级顶部的private var motionManager = CMMotionManager()定义。

据我了解文档，deviceMotion使用重力和态度测量的组合来最小化长期漂移。

也许重要的是要注意：当游戏在没有汽车等振动的静音环境中运行时，它的工作原理非常好。我想让人们在需要休息的时候玩我的游戏 - 比如乘坐长途火车或飞机 - 或者坐在汽车后座的小孩。

Answer 1

我发现了同样的漂移问题。我将CMDeviceMotion的态度与CLLocation的magneticHeading进行了比较。因此，我在一张小桌子周围走了10次，然后在每一轮之后将设备放在同一个地方。

我发现，DeviceMotion的态度每轮都会漂移30度左右。因此，在10轮之后，态度大约是300度。根据Apple的WWDC 2012演讲“Session 524：了解核心运动”，使用的传感器融合取决于指定的参考框架。 Phil Adam提到，如果指定了xArbitraryCorrected参考帧，传感器融合算法也会使用磁力计。我使用xArbitrary，xArbitraryCorrected和xMagneticNorth进行了相同的测试，但没有区别。指南针的不确定性大约为2-3度（标题滤波器为1.0度）。

也许这是一个错误，我不知道。但我预计至少xArbitrary和xArbitraryCorrected之间存在差异。

Answer 2

好吧，我找到了解决这个问题的方法。当我看到关于这个问题的一些观点时，答案中可能会有一些兴趣，而有些人则处理同样的问题。

根据我的理解，您可以依赖两件事：

动态设备的变化。具体来说是CMDeviceMotion.rotationRate
设备对地球的态度。具体来说是CMDeviceMotion.gravity

看起来第一个通过读取某种当前力来使用当前位置的变化。这是一个当前值，并且不需要总结这些值 - 因此不会总结错误。

第二个（重力）测量当前对地球的力量。再次：当前值，没有总结，没有错误总和，没有漂移。

其他任何事情，特别是CMDeviceMotion.attitude，都会采取措施并加以补充。导致每个度量中的小错误相加，导致结果漂移。我试图使用转速并通过累加来计算自己的态度。好吧，Apple在这方面并不完美，但比我的任何解决方案都要好： - ）

update()

private func update(ship: SKSpriteNode) {
    // Orientation can be landscape left or right
    let orientation = UIApplication.sharedApplication().statusBarOrientation == UIInterfaceOrientation.LandscapeLeft ? -1.0 : 1.0

    // Get rotation rate
    let x = orientation*motionManager.deviceMotion.rotationRate.x
    let y = orientation*motionManager.deviceMotion.rotationRate.y

    // If user tilts device very slow it does not affect the ship
    let xf = CGFloat(abs(x) >= X_RESPONSIVNESS ? X_SENSITITVITY*x : 0.0)
    let yf = CGFloat(abs(y) >= Y_RESPONSIVNESS ? Y_SENSITITVITY*y : 0.0)

    // Apply as impulse
    ship.physicsBody?.applyImpulse(CGVectorMake(xf, yf))
}

由于我的游戏更多关于＆＃34;用户如何倾斜设备让我知道您希望船舶前往何处？我只是用rotationRate来衡量这个并将其作为冲动来应用。作为附件，您可以旋转设备，这意味着朝向屏幕顶部的旋转实际上是旋转后向底部的旋转。所以我必须在旋转设备时反转脉冲。

您现在可以向任何方向玩游戏。在汽车或火车等振动的环境中，景观向左，横向，在头顶。它就像一个魅力。我甚至期待下周六的2.5小时航班......

iOS核心运动在汽车，火车，航班中漂移

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