我正在通过网络远程操作远程站点机器人。
我从头开始，我正在考虑将命令包发送给机器人。
我想使用简单的协议。
[LENGTH] [HEADER] [BODY]
LENGTH是[HEADER + BODY]的字节。
HEADER将包括命令类型，当前模式等......
BODY将包括真实数据（目标位置，速度，扭矩等......）
我的问题是这个。
如果我使用此协议，首先我获取数据包的长度，并根据长度信息从流中提取数据。
但让我们考虑“长度数据错误”的情况。
数据包流...
[10] [5Bytes] [10Bytes] | [15] [5Bytes] [10Bytes] | [15] [5Bytes] [10Bytes] ......
第一个数据包中存在长度错误。
我认为此错误可能会破坏其后的每个数据包。
我将UDP用于命令包，并不保证数据将被正确接收。
我认为这种情况是可能的。
真的发生了吗？
如果是，有什么解决办法吗？
答案 0 :(得分：1)
如果数据丢失，尤其是如果需要字节丢失，则需要将协议设计为自我同步。
在一般情况下，您需要明确规定。
在您的情况下，您可以通过仔细观察您的数据来规避此规定。
依靠UDP
如果您的数据足够小（在每个wiki的65,507 bytes下），您可以选择将每个命令作为单个UDP数据报发送。
您也可以选择将多个命令分组到UDP数据报中，但总是要使单个命令不能跨越UDP数据包。
然后使用套接字API中的sendto和recvfrom函数来发送和接收具有所选边界的数据报。
依靠数据本身
恢复方案可能是这样的：
答案 1 :(得分：0)
如果要使数据交换或多或少可靠，则需要为包和验证器实现模式。但最简单的方法是使用现有的数据格式之一，如json，xml，bson等。
答案 2 :(得分：0)
所以从我看到你将所有传入的数据存储在连续缓冲区中，当长度属性被破坏时问题就是丢失了分割点。
现在，如果你正在处理传统套接字，你不应该担心拥有可靠数据流的数据链责任是什么。套接字以块的形式返回可靠的数据，如果需要，您可以自由地将其添加到缓冲区。
但是，让我们为每个数据包使用 256字节的小块。
作为使用套接字接收数据的示例，您将执行以下操作：
unsigned char* data = new unsigned char[256];
int size = recvfrom(sock, data, sizeof(buffer), ...);
这将使data和size填充新数据包的内容。您现在可以使用if(size > 0)检查数据缓冲区中是否有任何数据，并从data缓冲区获取数据包数据。
我还建议使用 TCP 发送需要可靠性的简单命令。除非您连续发送具有最新状态的命令。编写自己的 UDP 可靠性系统非常棒，并且可以灵活地发送可靠或不可靠的命令，但它非常复杂，因此存在ENet等库。
答案 3 :(得分：0)
第一个数据包中存在长度错误。
除非您已禁用UDP校验和，否则无法使用UDP。
我认为此错误可能会破坏其后的每个数据包。
如果发生，则为真，但不能。
我会使用UDP作为命令包，但它并不能保证正确接收数据。
是的，除非您已禁用UDP校验和。
我认为这种情况是可能的。
没有
真的发生了吗？
没有
如果是，有什么解决办法吗？
你不需要。