Question

我现在正在开发一个带有ATMEGA1284P的太阳能跟踪器项目，在配置PWM之后，现在是时候发现跟踪器的机械限制，以便我可以为伺服器定义边界。

为此，我准备了一个简单的代码。我知道PWM工作正常（也用范围检查），但我不能让这段代码工作。我的想法是用两个按钮（连接到gnd）移动伺服器，然后配置UART，这样我就可以将当前的伺服位置发送到我的计算机。我也尝试过在if循环之外调用pwm_set1函数，但它根本没有响应。

开关也正确接线，我也用uC引脚上的电压表进行检查，它们都工作正常，即按下时为GND，配置为yo的上拉电阻可以在下面的代码中看到。

任何建议都非常感谢。谢谢！干杯， Rui Moreno。

#ifndef F_CPU
#define F_CPU 1000000L   // 1 Mhz
#endif
#include <avr/io.h>
#include <avr/portpins.h>
#include <util/delay.h>

void pwm_init(){
    // Configurar o Waveform Generation Mode.
        // Para modo de fast PWM, WGM11, 12 e 13 têm que estar a 1
    TCCR1A |= 1<<WGM11 | 1<<COM1A1 | 0<<COM1A0;     // COM1A1 para configurar PWM em modo non-    inverted (devido ao BJT) | anterior:COM1A1 e COM1A0 para configurar PWM em inverted mode
    TCCR1B |= 1<<WGM13 | 1<<WGM12 | 1<<CS10;      // CS10 serve para selecionar o prescaler     (nenhum, neste caso)

    //Definir o período para PWM
    ICR1 = 19999;
    OCR1A = ICR1 - 550;  // posição inicial do servo
};

void pwm_set1(uint16_t x){
    OCR1A = ICR1-x;
}

int main(void)
{
    DDRD |= 0xFF; //Configurar Porta D como saída em todos os pinos

    pwm_init();
    uint16_t posx = 550;

    //configurar pinos C1 e C2 como entrada para os switches left e right (just in case)
    DDRC &= ~(1 << PC2);
    DDRC &= ~(1 << PC3);
    //pull-up resistors nos pinos C1 e C2
    PORTC |= (1 << PC2);
    PORTC |= (1 << PC3);


    while(1)
    {
            if ((PINC & (1<<2)) == 0){
                posx+=1;
                pwm_set1(posx);
            }

            if ((PINC & (1<<3)) == 0){
                posx-=1;
                pwm_set1(posx);
            }
    }    
}

Answer 1

我设法通过使用中断来使交换机正常工作：

ISR(INT0_vect) {        
    if (bit_is_set(PIND, PIND2)) {   //PD2
        OCR1A+=20;
    }
    else{}
}

ISR(INT1_vect) {        
    if (bit_is_set(PIND, PIND3)) {   //PD2
        OCR1A-=20;
    }
    else{}
    }

void initInterrupts(void) {
    EIMSK |= ((1 << INT0)|(1 << INT1));     //enable INT0 and INT1
     //EICRA |= (1 << ISC01);      //trigger on falling edge
    sei();                          // set (global) interrupt enable bit
   }

仍然有点原始，因为我想要的是中断更新变量，然后使用更新的变量更新main下的pwm_set1函数。此外，我将不得不实施某种去抖动机制。

干杯， Rui Moreno。

用按钮移动伺服| C | Atmel工作室

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