如何获取附加到btHingeConstraint的btRigid的位置

Question

我尝试创建一个使用Bullet Physics附加到铰链的框。

这是我的代码：

float mass = 2.0f;

btCollisionShape * shape = new btBoxShape(btVector3(5.0f, 5.0f, 5.0f));
btVector3 inertia ;
shape->calculateLocalInertia(mass, inertia);

btDefaultMotionState * motionState = new btDefaultMotionState(btTransform(btQuaternion(0,0,0,1), btVector3(0, 10, 0)));

btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo  CI (mass, motionState, shape, inertia);

m_pRigidBody = new btRigidBody(CI);

btVector3 PivotIn(0, 20, 0);
btVector3 AxisIn(0, 0, 1);

m_pHinge = new btHingeConstraint(*m_pRigidBody, PivotIn, AxisIn);
float   targetVelocity = 1.0f;
float   maxMotorImpulse = 1.0f;
m_pHinge->enableAngularMotor(true,targetVelocity,maxMotorImpulse);

pDynamicsWorld->addConstraint(m_pHinge);

我想知道如何获得RigidBodyA的位置和旋转，以便我可以通过openGL将其绘制到屏幕上。

我尝试过以下内容：

btTransform trans;
m_pHinge->getRigidBodyA().getMotionState()->getWorldTransform(trans);

......但那没有用。

你对我做错了什么有任何想法吗？

感谢您的回答。