Question

我正在Golang编写一个机器人操作库，我使用了skelterjohn / go.matrix库中的matrix.Product（a * matrix.DenseMatrix，bs ... * matrix.DenseMatrix）形式的函数用于乘法矩阵。可以看出，第一个参数是一个静态参数，在某种意义上说，只有一个参数在那里，第二个参数是一个可变参数，在某种意义上，多个参数可以去那里。所以假设我有6个关节，每个关节对应于我的代码形式struct {matrix，angle}中的结构。我将这6个结构存储在一个数组中，并将它们传递给一个函数，该函数从这个结构数组中提取每个矩阵并将它们放入缓冲通道中。现在，这里是我逻辑分解的地方.... O_O！。如何编写代码，以便提取此通道中的6个矩阵并将其作为参数放在上面的Product函数中？我尝试执行上述操作的代码如下：

    // Struct with a matrix and angle
    type TwistnTheta struct {
        Tw *gm.DenseMatrix
        Th float64
    }

    // Param : arr - Array of structs
    // Param : defConf - Default Orientation struct
    func ReqFinalConfig(arr []TwistnTheta, defConf DefaultOrientation) *gm.DenseMatrix {
        ch1 := make(chan *gm.DenseMatrix, len(arr))
        for i := 0; i < len(arr); i++ {
            ch1 <- HomConfig(arr[i].Tw.Array(), &arr[i].Th) //Pushes matrices into channel
            //fmt.Println(<-ch1, "\n")
        }
        // I extract values from the channels manually and pass them into the function....
        // I want to automate this argument passing....
        return gm.Product(<-ch1 , <-ch1, <-ch1, <-ch1, defConf.ReqDefConfig())
    }

编辑：弄清楚逻辑，这就是我做的，

    func ReqFinalConfig(arr []TwistnTheta, defConf DefaultOrientation) *gm.DenseMatrix {
        ch1 := make(chan *gm.DenseMatrix, len(arr))
        //var m1 *gm.DenseMatrix
        for i := 0; i < len(arr); i++ {
            ch1 <- HomConfig(arr[i].Tw.Array(), &arr[i].Th)
            //fmt.Println(HomConfig(arr[i].Tw.Array(), &arr[i].Th), "\n")
        }
        close(ch1)
        return extractChan(ch1,defConf)
    }

    func extractChan(ch chan *gm.DenseMatrix, defConf DefaultOrientation) *gm.DenseMatrix {
        var Ms []*gm.DenseMatrix
        ms1 := <-ch
        for val := range ch {
            Ms = append(Ms,val)
        }
        for i := 0; i < len(Ms); i++ {
            ms1 = gm.Product(ms1, Ms[i])
        }
        return gm.Product(ms1, defConf.ReqDefConfig())
    }

将通道中的值传递给Golang中的可变参数函数

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