Question

我安排一个带有＆＃34;延迟的循环，直到＆＃34; STM32F4发现板上的子句，当我增加频率时，停止遵守时间限制。经过一番挖掘后，我的印象是它的调度程序粒度不能胜任任务。其中一个迹象是，当我走得很慢时，时间大多受到尊重，而且我走的越快，它就会越疯狂。但迟到似乎是离散的，就像落在调度频率限制上一样。

这是我的测试代码：

  task body PWM is
      onPeriod   : Time_Span;
      offPeriod  : Time_Span;
      period     : Time_Span;
      Next_Start : Time    := Clock;
      PWM_On     : Boolean := True;
  begin
      loop
          period    := Microseconds (1_000_000) / PWMFrequency;
          onPeriod  := period / 3;
          offPeriod := 2 * period / 3;
          if (PWM_On) then
              Off (Pattern (Next_LED));
              PWM_On     := False;
              Next_Start := Next_Start + offPeriod;
          else
              On (Pattern (Next_LED));
              PWM_On     := True;
              Next_Start := Next_Start + onPeriod;
          end if;
          delay until Next_Start;
      end loop;
 end PWM;

我没有显示示波器的迹线，它太复杂了，足以说频率越高，占空比越接近33.3％（甚至稳定）。

在gnat发行版中探索之后，我发现在s-bbbosu.adb中：

--  We use the Sys_Tick timer as a periodic timer with 1 kHz rate. This
--  is a trade-off between accurate delays, limited overhead and maximum
--  time that interrupts may be disabled.

Tick_Period   : constant Timer_Interval := Clock_Frequency / 1000;

（和s-bbtime.adb中名为Delay_Until的函数中的某些连接）

我是否被迫手动使用本机MCU定时器，或者系统中是否提供了更高速的调度功能？我是Ada的初学者，所以答案可能很明显。

Answer 1

您可以通过将更改的文件放在您自己的代码目录中并使用gnatmake -a重建程序来使用更改的系统库组件（gprbuild无法在命令行上识别此开关，虽然有可能将其包含在GNAT项目文件中）。请注意，库文件重新编译是使用需要与GNAT编码样式严格一致的开关完成的（例如，编译器警告被视为错误，如C的-Werror。

所以你可以说

Tick_Period   : constant Timer_Interval := Clock_Frequency / 10_000;

毫无疑问，您还需要访问Tick_Period用于确定等待给定Duration的刻度数的地方！

我可以改变皮质-m4上的“延迟直到”粒度吗？

1 个答案: