我对这是如何工作感兴趣并查看了代码。重要的部分是使用computeSquareToQuad和computeQuadToSquare函数完成的warp矩阵构造，但我不理解它们。你能做一个解释或者提供一些参考吗？
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这两种方法用于翻译相机空间协调和相互显示坐标（computeSquareToQuad用于从相机坐标转换为显示，computeQuadToSquare用于反转它，
当你通过相机观察世界时，结果是平面图像，一切都根据透视规则扭曲。 （例如，正方形变为梯形）。这种扭曲可以通过称为平面单应性的变形矩阵进行封装。
你基本上需要一个3x3矩阵进行计算（请注意，通常使用4x4矩阵，因为它可以很容易地集成到3D管道中）
了解更多信息，请查看
http://www.cs.utoronto.ca/~strider/vis-notes/tutHomography04.pdf