Question

我试图编写一个从double或float类型中获取Eigen :: Matrix的函数。这个函数适用于浮点数：

Eigen::Matrix<float, 4, 4> foo(const Eigen::Matrix<float, 4, 4> &T)
{
   Eigen::Matrix<float, 4, 4> result;
   result.block<3,3>(0,0) = T.block<3,3>(0,0).transpose();
   return result;
}

然而，只要我做了＃34;浮动＆＃34;模板：

template <typename Scalar>
inline Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4> foo(const Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4> &T)
{
   Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4> result;
   result.block<3,3>(0,0) = T.block<3,3>(0,0).transpose();
   return result;
}

我在linux上用gcc 4.9.1得到了这个错误：

... / utils.hpp：在函数＆＃39; Eigen :: Matrix中 core :: math :: foo（const Eigen :: Matrix＆amp;）＆＃39;： ... / utils.hpp:77:47：错误：请求会员＆＃39;转置＆＃39; in＆＃39;（0， 0）＆＃39;，这是非类型的＆＃39; int＆＃39; result.block＆lt; 3,3＆gt;（0,0）= T.block＆lt; 3,3＆gt;（0,0）.transpose（）;

这可能是什么问题？

Answer 1

一旦函数是模板，一些调用依赖于模板，因此您必须添加一些template关键字，请尝试：

template <typename Scalar>
inline Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4> foo(const Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4> &T)
{
   Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4> result;
   result.template block<3,3>(0,0) = T.template block<3,3>(0,0).transpose();
   return result;
}

用模板替换标量失败

1 个答案: