如果粒子在粒子滤波器的场景中撞到墙壁怎么办？

Question

现在我正在尝试实现粒子滤镜。我获得了一张壁挂式地图，并尝试在此地图中本地化一个机器人。基于粒子滤波方法，我初始化1000个随机粒子，并且在每个步骤中，我根据某个移动指令，即角度 - 里程对，移动这1000个粒子。移动后，我计算测量的可能性与感测到的墙壁距离，然后根据粒子的可能性对粒子进行重新取样。我认为这是粒子滤波器的基本过程。让我感到困惑的是，我应该如何应对某些粒子在转发时碰到墙壁的情况？

Answer 1

我认为现在为时已晚。但是，它可能会帮助其他人。粒子滤波器是一种概率方法，其中粒子可以基于运动和先前分布在任何地方进行采样。

在您的情况下，您可以毫无顾虑地在墙上进行采样。之后，似然过程将返回该粒子的非常低的概率，并且它将自动重新采样到具有更高概率的另一个粒子。