Question

我修改了一个算法来纠正。它返回2个Opencv单应性（3x3 Matrixes）。我可以使用cv :: warpPerspective并获得纠正后的图像。所以算法工作正常。但我需要将这些单应性应用于OpenGl中的纹理。所以我创建了一个4x4矩阵（HomoGl）并使用

glMultMatrixf(HomoGl);

应用此Tranform。要填写HomoGl，我使用

for(int i=0;i<3;++i){
    for(int j=0; j<3;++j){
        HomoGL[i+j*4] =  HomoCV.at<double>(i,j);
    }
}

这种方法效果最好......但这是错误的。我测试了其他一些方法[1]，但它们不起作用。

我的问题：如何转换OpenCV Homography，我可以使用 glMultMatrixf获得正确的转换图像。

[1] http://www.aiqus.com/questions/24699/from-2d-homography-of-2-planes-to-3d-rotation-of-opengl-camera

Answer 1

所以H矩阵是平面1上1点到平面2上另一点的变换。

 X1 = H*X2

当您在opencv中使用warpHomography时，您会将这些点放在平面2的感知范围内。

从warping获得的矩阵（或图像垫）是应用于曲面时应使用的纹理。

Answer 2

您将3x3单应性扩展为4x4是错误的。有点工作的最天真的方法是形式的扩展

     h11 h12 h13             h11 h12 0 h13
H =  h21 h22 h23   ->   H' = h21 h22 0 h23 
     h31 h32 h32             0   0   1  0
                             h31 h32 0 h33

这种方法的问题在于，虽然它为x和y提供了正确的结果，但它会扭曲z，因为修改后的w组件会影响所有坐标。如果z坐标很重要，则需要采用不同的方法。

在this paper中，提出了一种近似值，可以最小化对深度的影响（参见等式5，您还需要对单应性进行归一化，以便h33=1）。但是，这种近似只适用于小的失真。如果你有一些极端的梯形失真，那个approch也会失败。在这种情况下，可以采用2遍渲染纹理并应用2D失真。

使用现代可编程管道，人们也可以通过对片段着色器中的z坐标进行无失真来一次性处理（但这会对性能产生一些负面影响）。

Homographie Opencv适用于Opengl

2 个答案: