Emgu CV用于检测烤盘上的圆形饼干

Question

我对图像处理相当陌生，据说，我希望有人可以告诉我，如果我在正确的轨道上，如果没有，请指出正确的方向和/或提供一些代码示例。

我正在处理的要求：

• 检测烤盘上的饼干数量。
• 饼干可以是任何颜色。
• 饼干可能被巧克力（白色或黑色）覆盖，在这种情况下，每个饼干周围会有一堆巧克力，这意味着做一个简单的对比检查可能不会起作用。
• 饼干不会重叠，但它们可能会相互接触。

我正在尝试使用HoughCirlces的Emgu CV库，但我的结果好坏参半。这是我使用winforms和C＃的代码，其中我在烤盘上加载了一个cookie图像并运行它（我对我的值没有信心）。

我是否在正确的轨道上？有任何想法吗？代码示例？

以下是一些测试图片： http://imgur.com/a/dJmU6，然后是我的代码

private int GetHoughCircles(Image image)
    {
        Bitmap bitmap = new Bitmap(image);
        Image<Bgr, Byte> img = new Image<Bgr, byte>(bitmap).Resize(466, 345, Emgu.CV.CvEnum.INTER.CV_INTER_CUBIC);

        //Get and sharpen gray image (don't remember where I found this code; prob here on SO)
        Image<Gray, Byte> graySoft = img.Convert<Gray, Byte>().PyrDown().PyrUp();
        Image<Gray, Byte> gray = graySoft.SmoothGaussian(3);
        gray = gray.AddWeighted(graySoft, 1.5, -0.5, 0);

        Image<Gray, Byte> bin = gray.ThresholdBinary(new Gray(149), new Gray(255));

        Gray cannyThreshold = new Gray(150);
        Gray cannyThresholdLinking = new Gray(120);
        Gray circleAccumulatorThreshold = new Gray(50);

        Image<Gray, Byte> cannyEdges = bin.Canny(cannyThreshold.Intensity, cannyThresholdLinking.Intensity);
        //Image<Gray, Byte> cannyEdges = bin.Canny(cannyThreshold, cannyThresholdLinking);

        //Circles
        CircleF[] circles = cannyEdges.HoughCircles(
            cannyThreshold,
            circleAccumulatorThreshold,
            3.0, //Resolution of the accumulator used to detect centers of the circles
            50.0, //min distance 
            20, //min radius
            30 //max radius
            )[0]; //Get the circles from the first channel

        //draw circles (on original image)
        foreach (CircleF circle in circles)
        {
            img.Draw(circle, new Bgr(Color.Brown), 2);
        }

        pictureBox1.Image = new Bitmap(img.ToBitmap());
        return circles.Count();
    }