为什么height中有width和pclPointCloud？ API文档here表示
The point cloud height (if organized as an image-structure).
＆＃34;图像结构＆＃34;这意味着什么？
此外，我注意到当点数不等于width * height时，它会出现异常。不是cloud->points我们只能push_back任意数量元素的向量吗？
答案 0 :(得分：2)
有组织点云是通过将深度图像投影到3D空间中而获得的点云。在图像中，像素按行和列组织，因此对于从中导出的点云中的点也是如此。 ＆＃34; Organizedness＆＃34;是一种关于点云的元信息。通过利用从相邻像素得到的点可能在3D空间中接近的事实，可以设计出更有效的算法。
您可以将任意点推送到点云，但是您需要更新width和height字段中的信息以匹配点云的真实大小。请注意，当您添加任意点时，生成的云肯定是无组织的，因此按惯例height应设置为1。