Question

我试图通过无线和webiopi控制我的Raspberry Pi车。基本功能工作正常 - 有我点击前进的界面，汽车将前进，当我释放按钮时，它将停止。

我现在想要整合超声波距离传感器，这样当我向前行驶时，汽车应该停在前面的东西。当我点击前进按钮时，我将它移动到哪里，当某些物品在范围内时，汽车将会开车并停止，但只有当物品在范围内而不是在我释放按钮时它才会停止。我的while循环以某种方式循环（卡住）而不是从webiopi读取释放按钮功能。

有人可以帮忙 - 现在已经好几天了，不知道我哪里错了:-(

这是我的python脚本中的循环：

def go_forward(arg):
  global motor_stop, motor_forward, motor_backward, get_range
  print "Testing"
  print mousefwd()
  while (arg) == "fwd":
      print (arg)
      direction = (arg)
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % get_range()
      if direction == "fwd" and get_range() < 30:
          motor_stop()
          return
      else:
          motor_forward()

以下是我的webiopi函数调用的代码：

 function go_forward() {
              var args = "fwd"
              webiopi().callMacro("go_forward", args);
      }
 function stop1() {
              var args = "stop"
              webiopi().callMacro("go_forward", args);
              webiopi().callMacro("stop");
    }

这就是我现在的方式，但仍然没有工作（我是一个总菜鸟:-)）：

 def go_forward(arg):
  global motor_stop, motor_forward, motor_backward, get_range
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % get_range()
      if get_range() < 30:
         motor_stop()
      elif direction == "fwd":
         motor_forward()
      else:
         motor_stop()

也许向前迈出一小步。看到webipi使用自己的＆＃39;循环＆＃39;然后我添加了循环代码来检查电机GPIO的状态以及距离和电机是否正在运行以及距离是否过短然后停止。当我按下前进按钮时汽车现在移动，当我释放它时停止，当向前移动并且距离小于30cm时它会停止。唯一的问题是，当距离太短而且我多次按下前进按钮时，我现在得到一个＆＃34; GPIO.output（Echo，1） _webiopi.GPIO.InvalidDirectionException：GPIO通道不是OUTPUT＆＃34;错误:-(。

守则现在看起来像这样：

 def go_forward(direction):
   motor_forward()

 def loop():
   if get_range() < 30 and GPIO.digitalRead(M1) == GPIO.HIGH:
     stop()
     print "stop"
   sleep(1)

Answer 1

试试这个 - 你总是停在射程上，但可能想要停在方向上

  if get_range() < 30:
      motor_stop()
  elif direction == "fwd":
      motor_forward()
  else:
      motor_stop()

顺便说一句，你引用它时不需要（arg）arg

print arg

呼叫签名中的parens用于向函数显示其参数

Answer 2

我会在一分钟内回答你的主要问题，但首先我想提一下你作为Python初学者所做的事情，这会让你的生活变得更加复杂。

您无需在功能开始时使用global语句。在Python中，如果要将写入全局变量，则只需使用global语句。如果你需要做的只是读取变量，或者调用函数，那么就不需要global语句。函数中使用的任何名称，无论它们是变量名称还是函数名称，都将按以下顺序搜索：local，enclosing，global，builtin。 “Local”表示在函数内定义的名称，例如direction变量。 “Enclosing”是在另一个函数中定义函数时使用的规则。这在许多情况下都很有用，但它是一个高级主题，您现在不需要担心它。 “全局”表示在程序顶层定义的名称（变量，函数或类） - 例如motor_stop函数等。最后，“builtin”表示Python的内置名称，如str或int或file。

因此，如果您遗漏了global语句，那么Python将搜索名称motor_stop（以及其他函数名称），如下所示：

本地：此功能中是否定义了motor_stop？不，继续前进。
附上：此功能是否在另一个功能中定义？不，所以“封闭”规则不适用。继续前进。
全球：是否在该计划的最高级定义了motor_stop？是。找到了。
（Builtin）：根本不会检查此规则，因为该名称是由“全局”规则找到的。

您的所有功能都在程序的顶层定义，因此“全局”规则将找到它们而不需要global语句。这应该会让你的生活变得更简单。

现在提出您的主要问题：为什么您的代码会永远循环。那是因为你的while循环的测试条件永远不会变错。您正在while direction == "fwd"上循环，while循环内的代码永远不会更改direction变量。因此，每当它到达循环结束时，它就会再次测试条件。 direction变量仍然包含字符串"fwd"，因此while循环第二次运行。然后direction变量仍然包含字符串"fwd"，因此它第三次运行。等等，等等。

当您希望退出时，退出while循环的一种方法是将direction变量设置为其他内容，例如"stop"，以便停止。（例如，在你致电motor_stop()之后）。另一种方法是使用return语句在该点退出函数。但我的建议是使用break语句，这意味着“此时，立即退出我所在的循环。”它适用于while循环和for循环，是一个非常有用的陈述。看起来您希望while循环在您拨打motor_stop()时退出，因此有两个地方可以放置break声明：

def go_forward(arg):
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % get_range()
      if get_range() < 30:
         motor_stop()
         break
      elif direction == "fwd":
         motor_forward()
         # No break statement here, so the while loop continues
      else:
         motor_stop()
         break

我建议进行一些其他更改。首先，在循环中调用get_range()三次，但实际上只需要调用一次。您已将结果分配给dist变量，那么为什么不使用该变量？

def go_forward(arg):
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % dist
      if dist < 30:
         motor_stop()
         break
      elif direction == "fwd":
         motor_forward()
         # No break statement here, so the while loop continues
      else:
         motor_stop()
         break

第二，在while 的direction循环内部无法成为“fwd”，因此最终的else是不必要的，并且您的功能可以成为：

def go_forward(arg):
  print "Testing"
  direction = arg
  while direction == "fwd":
      print arg
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % dist
      if dist < 30:
         motor_stop()
         break
      else:
         motor_forward()

最后，您有一个名为arg的函数参数，这个名称不会告诉您它的用途。您立即将其分配给名为direction的变量，这是一个更好的名称。那么为什么不首先使用它作为参数名称呢？没有规则说函数的参数必须被称为“arg”;它们可以被称为任何你喜欢的东西（除了Python的保留字之一，如break或if）。因此，让我们为您的函数提供一个更有意义的参数名称，这将进一步简化它：

def go_forward(direction):
  print "Testing"
  while direction == "fwd":
      print direction
      dist = get_range()
      print "Distance %.1f " % dist
      if dist < 30:
         motor_stop()
         break
      else:
         motor_forward()

有。这更容易阅读和理解，并且它应该解决您所看到的问题，即当汽车太靠近物体时，while循环不会退出。

（我可以看到一个可能的问题，即虽然你发布了“前进”按钮，但是在汽车向前行驶时，while循环可能不会退出 - 但我必须看到你的{{ 1}}代码知道如何解决这个问题。它可能就像在motor_forward()之后放一个break语句一样简单，在这种情况下真的不需要motor_forward()循环完全 - 但我必须知道你的while代码如何与webiopi交互以及webiopi的事件处理代码是如何工作的。我现在都不知道，所以我将回答我可以解决的问题现在回答即使我的答案不完整，也不要让你完全没有回答。）

按标记编辑：以下是motor_forward代码：

motor_forward()

Python，Webiopi和Raspberry Pi

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