在iOS上陀螺角度关闭

Question

当我启动动作管理器时，手机基本上仍然在我手中，我的态度会得到错误的价值观。要获得旋转值，我使用CMAttitude对象：

CMDeviceMotionHandler motionHandler = ^(CMDeviceMotion *motion, NSError *error) {
    [self calculateNewPosition:motion];
    _rotationMatrix = [self rotationToMat:[motion attitude].rotationMatrix];
};

[_motionManager startDeviceMotionUpdatesUsingReferenceFrame:CMAttitudeReferenceFrameXArbitraryZVertical toQueue:_motionQueue withHandler:motionHandler];

现在，我知道测量中存在噪音很小的陀螺仪，重力矢量可能需要校准，但这似乎太过分了。 0.5-1秒后，旋转值从0变为20°以上？！滚动，俯仰和偏航的两个例子：

  

-1.001736 22.637596 -0.197573

     

-0.095075 29.075712 -0.014112

如果是位置漂移，当我使用双重积分时，我会理解，但直接来自传感器的旋转？

你知道为什么会这样吗？

Answer 1

我刚刚通过在这个问题中看到图片来实现：Gyroscope on iPhone并且测试了一点，在启动陀螺仪时，这些值是零，然后，根据我配置的坐标框架（Z垂直） ，将值调整到手机的当前位置。

因此，如果我以20°的间距开始使用手机，那么在一段时间内音高的值将为0，然后切换到20°。这意味着我必须等待旋转矩阵为非零才能开始跟踪旋转。