Question

所以我一直在使用pcl SampleConsensus模块做一些线条拟合，我发现pcl点云用法非常奇怪。我目前正在寻找最突出的线路，然后我再次检索云中的异常值和ransac。

所以在云上执行ransac说我有一些设置：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr dataCloud(shared_ptr_cloud_from_elsewhere);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr outlierCloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>::Ptr modelLine(
    new pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>(dataCloud));

//Pay careful attention to line below because its position determines 
//if the code is going to work or not
pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>::Ptr modelLine2(
    new pcl::SampleConsensusModelLine<pcl::PointXYZ>(outlierCloud));

pcl::RandomSampleConsensus<pcl::PointXYZ> ransac(modelLine);
ransac.compute();
ransac.inliers(inliers);

使用ExtractIndices我从内部列表的负片中检索异常值，并将它们放在outlierCloud中。 outlierCloud已经过检查，并且肯定有分数。然后，我应该做的就是更改模型ransac正在使用并再次使用：

ransac.setSampleConsensusModel(modelLine2)
ransac.compute(); //This will fail, due to having no points.

所以ransac.compute()失败了，但为什么呢？ modelLine2已定义并且指向云outlierCloud，它肯定有点？

所以我说要注意这一行，如果你移动它以便在modelLine2填写后定义outlierCloud那么它就可以了。同样的例子。

这告诉我pcl正在对此云进行深层复制，即使它请求共享指针？难道这不是很疯狂吗？在我的结尾没有范围更改或任何有趣的事情发生，为什么我必须在云中填充数据后创建modelLine2？

Answer 1

没有进行深层复制，但SampleConsusModel的constructor在内部调用其setInputCloud方法，该方法存储（如预期）指向云的指针，调整索引集的大小用于云的当前大小的点数（在您的情况下为0）。所以指针是正确的，但模型使用0索引指向它所指向的云。

作为一种解决方法，您可以在setInputCloud填写后自行致电outlierCloud。

pcl使用共享指针，它会复制吗？

1 个答案: