我在阅读this paper时出现了这个问题。给出五点对应关系，目标是估计两个相机 C 1 和 C 2 的相对姿势
投影平面被视为单位球体，并且选择全局坐标系使得 Z G 轴连接到相机中心。如果我们能找到两个矩阵 R 1 和 R 2 ，分别映射内部坐标系，问题就解决了 C 1 和 C 2 对前面描述的全局系统（对我来说，听起来这些矩阵会只需使用全局 Z 对齐相机的 Z c_1 和 Z c_2 轴G 轴）。
这些矩阵以迭代方式计算，并且在每次迭代时，所有点对应（v 1 ，v 2 ）都会更新通过轮换，变为（R 1 v 1 ，R 2 v 2 ）
到目前为止，一切都是有道理的。但后来，作者说这些旋转改变了epipoles的方向（我假设相对于相机Z轴），并且“通过旋转单位球体使得z轴 Z G 与epipoles对齐，即 Z G = R 1 e 1 = R < sub> 2 e 2 旋转点对应（v 1 ，v 2 ）与epipoles e 1 ，e 2 “成为共面。
对我而言，作为基线的 Z G 轴始终与epipoles对齐，旋转的epipole Re 为no一个epipole，因为它远离基线。但上面的引文暗示有一些配置，其中epipoles不对齐......正如你所看到的，我完全糊涂了......请帮助我理解作者的意思。