是否存在大规模kinect融合的现有（公共）源代码？

Question

Kinect Fusion要求客户端代码在初始化之前指定框内的有效边界框和体素分辨率。盒子内重建的细节保存在GPU内存中，因此很快就会遇到限制。当然，对于像高标准的标准住宅一样大小的空间，所需的GPU内存量（也太高）。

Fusion SDK允许用户将数据复制到GPU内存或从GPU内存复制数据，并随时重置边界音量，分辨率等，因此理论上可以通过将多个小卷拼接在一起来合成大量的卷。普通GPU可以处理的。在我看来，这是一种技术，但它有一些与之相关的微妙和困难的问题。

然而，这似乎是用kintinuous完成的。但kintinuous似乎没有任何公开可用的源代码（或对象代码）。 this SO post中也提到了这一点。

我想知道这是否已经以任何形式实施公共源代码。除了上面提到的kintinuous之外，我一直都找不到任何东西。

Answer 1

您可以在PCL中使用实验性开源大规模kinect融合源代码。当相机姿势超过某个阈值时，它们会进行体积拼接。检查this

并且在MSR中实际上存在可扩展的kinect融合的新版本，但它们尚未将其放入SDK中，因此您无法正确使用它。

他们使用分层数据结构来存储无遮盖的重建体积。您可以查看this然后下载他们的论文，并自行实施。

============ EDIT =============

您可以从慕尼黑科技大学获得另一个代码'fastfusion'。他们使用多分辨率八叉树来存储体素，并在其他线程中每秒提取网格。它使用OpenNI。 它不包含摄像机跟踪，但您可以使用它们的dvo-slam进行视觉测距。

最近发布的名为InfiniTAM的项目使用哈希表来存储体素。它可以在Kinect v2上运行。

Answer 2

Kintinuous现在是开源的，因为它是 2015年10月22日的第一次提交

以下是标签 kintinuous 的另一篇博客：https://hackaday.com/tag/kintinuous/

Answer 3

我发现这段代码支持移动音量：

http://www.ccs.neu.edu/research/gpc/rxkinfu/index.html

它基于PCL的KinFu。