我试图使用PhanthomJS（1.9.7）来设置批量测试脚本，以便通过我们的Websocket服务器（在Tornado上实现的RosBridge）驱动我们的机器人软件。
我们使用ROSLIBJS，它是一个使用标准HTML5 WebSocket API与服务器交互的JS库。我宁愿使用NodeJS而不是PhantomJS，但ROSLIBJS中存在需要浏览器DOM结构可用的依赖项。有人为NodeJS移植了ROSLIBJS。我让它运行，但有一些关键的错误阻止它可用。因此，我需要PhantomJS。
根据此链接，与Websocket协议存在一些不兼容性。 Unexpected response code 426
这是一个已知问题。如果是这样的话，PhantomJS什么时候可以修复它？我可以自己轻松修补PhantomJS吗？
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Http 426可能意味着您正在尝试使用不受支持的websocket协议版本进行连接。检查响应是否具有http标头＆＃34; sec-websocket-version＆＃34;以及支持的版本列表。
您的客户使用哪个版本？
此外，如果您通过代理连接，代理可能会删除＆＃34;升级＆＃34;来自请求的标头，因为它被标记为＆＃34; connection＆＃34;头。切换到WSS：//以防止这种情况。
答案 1 :(得分：0)
有趣的是，我正在考虑为roslibjs编写集成测试并遇到了这个问题。我将通过chromedriver尝试phantomjs-2.0（https://github.com/Vitallium/phantomjs-qt5）和真正的chrome。我最喜欢PR对抗roslibjs的结果。
另一种选择是编写另一个使用socket.io进行客户端通信的桥，以实现最大的可移植性。
见此PR：https://github.com/RobotWebTools/roslibjs/pull/83。它使用chrome来运行测试。或者，您可以通过更改https://github.com/RobotWebTools/rosbridge_suite/blob/develop/rosbridge_server/src/tornado/websocket.py#L186以返回True;
来允许rosbridge接受draft76 websockets